機器人加工系統剛度優化技術 田威 李波 廖文和 9787030726711 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202306*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人加工系統剛度優化技術 ISBN：9787030726711 出版社：科學 著編譯者：田威 李波 廖文和 頁數：232 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1548563 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 工業機器人正越來越廣泛地應用於航空航天複雜結構件的製造裝配中，其高性能加工技術是實現構件高效高質高精加工的關鍵所在。本書針對機器人本體弱剛性結構屬性導致產品加工質量差與加工軌跡精度低的問題，提出了工業機器人加工系統剛度優化的基礎理論與關鍵技術，主要包括機器人剛度建模、機器人加工系統剛度性能分析、機器人剛度優化、基於剛度性能的機器人加工誤差預測與補償等內容，並進一步闡述了機器人加工系統剛度優化技術在航空航天鑽孔、銑削中的應用，驗證該技術的有效性。 本書可作為先進位造技術與裝備科研人員的參考書，也可作為機械工程、航空宇航科學與技術等相關專業的高年級本科生、研究生的參考書。目錄 前言第1章 緒論 1 1 背景及意義 1 2 工業機器人高端製造裝備 1 3 機器人剛度對切削加工的影響 1 4 機器人剛度特性研究 1 4 1 機器人剛度建模方法 1 4 2 機器人剛度性能評價指標 1 5 機器人剛度優化研究 1 6 本書主要內容 第2章 機器人經典剛度建模 2 1 引言 2 2 機器人運動學 2 2 1 機器人正向運動學 2 2 2 機器人雅可比矩陣 2 3 機器人經典剛度模型 2 3 1 關節剛度與笛卡兒剛度之間的映射關係 2 3 2 補充剛度矩陣 2 3 3 關節剛度辨識 2 4 機器人經典剛度辨識試驗 2 4 1 試驗系統 2 4 2 試驗準備 2 4 3 結果與分析 2 5 本章小結 第3章 機器人空間相似性變剛度建模 3 1 引言 3 2 關節剛度的空間相似性分析 3 2 1 理論分析 3 2 2 試驗分析 3 3 變剛度辨識與建模方法 3 3 1 空間網格化原理與採樣位姿規劃 3 3 2 基於空間相似性的變剛度辨識與精確建模方法 3 4 機器人變剛度試驗 3 4 1 試驗平台 3 4 2 結果與分析 3 4 3 基於剛度模型的誤差補償 3 5 本章小結 第4章 機器人加工系統剛度性能分析 4 1 引言 4 2 機器人加工系統定向剛度表徵模型 4 2 1 機器人柔度橢球 4 2 2 基於加工任務的機器人定向剛度表徵 4 2 3 機器人加工系統切削性能分析 4 3 機器人加工空間內的剛度特性分析 4 4 機器人剛度對加工精度的影響 4 4 1 剛度對鑽削加工的影響機理 4 4 2 軸向剛度對鑽削加工精度的影響 4 5 本章小結 第5章 融合運動學與剛度性能的加工姿態優化方法 5 1 引言 5 2 機器人加工系統的冗餘自由度 5 2 1 冗餘自由度的概念 5 2 2 自由度對雅可比矩陣的影響 5 3 機器人運動學評估方法 5 3 1 機器人運動靈巧性指標 5 7 本章小結 第6章 動力學性能最優的加工姿態優化方法 6 1 引言 6 2 機器人多體動力學模型及其拓撲圖 6 3 機器人多體傳遞矩陣動力學方程 6 3 1 機器人振動模態特性 6 3 2 機器人動力學響應 6 4 關節剛度參數辨識 6 4 1 模態試驗分析 6 4 2 機器人關節剛度辨識 6 5 加工振動最小的機器人姿態優化方法 6 5 1 優化模型 6 5 2 基於NSGA-II的機器人姿態優化演算法 6 6 數值模擬與試驗驗證 6 6 1 振動模態模擬與試驗驗證 6 6 2 動力學響應模擬與試驗驗證 6 6 3 加工姿態優化模擬驗證 6 7 本章小結 第7章 剛度最優的機器人加工誤差預測與補償 7 1 引言 7 2 機器人軌跡誤差補償策略 7 2 1 軌跡誤差分級補償 7 2 2 微小線段擬合的插補位置規劃 7 3 機器人加工軌跡誤差在線預測與補償 7 3 1 基於剛度模型的加工誤差計算原理 7 3 2 連續軌跡加工誤差的補償策略 7 4 機器人加工軌跡誤差補償的實現 7 4 1 加工載荷數據處理 7 4 2 誤差補償系統實現 7 5 誤差預測與補償試驗驗證 7 6 本章小結 第8章 典型應用 8 1 引言 8 2 機器人銑削應用 8 2 1 航天類鋁合金支架機器人銑削 8 2 2 航天類鋁合金支架雙機器人銑削 8 2 3 航天類鋁錠樣件機器人銑削 8 3 機器人鑽孔應用 8 3 1 某飛機部件產品機器人鑽孔 8 3 2 某飛機部件疊層材料機器人鑽孔 8 3 3 航天類鋁合金產品移動機器人鑽孔 8 4 本章小結 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
