機器人控制技術基礎 王巍 蔡月日 史震雲 等 9787568097635 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：華中科技大學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202307*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人控制技術基礎 ISBN：9787568097635 出版社：華中科技大學 著編譯者：王巍 蔡月日 史震雲 等 叢書名：新工科視域下普通高等院校機器人學領域精品系列教材 頁數：282 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1556768 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書旨在為讀者提供研究機器人控制系統的基礎知識，使讀者具備構建機器人控制系統的基本能力。為此，本書以機械臂為研究對象，系統地討論了機器人控制系統架構、運動控制和力控制基本原理、機器人動力學模型在伺服控制中的應用。本書內容前後連貫、難度循序漸進，以單關節和平面2R機器人為貫穿全書的研究對象，通過實例分析和編程驗證，使讀者理解書中討論的各種控制演算法。 本書第1章概述機器人控制系統的演變過程，討論控制系統軟硬體架構和設計流程；第2章總結機器人系統建模方法，給出研究對象的動力學模型；第3章介紹實現機器人運動控制的基本原理；第4章討論機器人常用電機的特性；第5章研究獨立關節經典PID控制器在機器人控制中的適用條件和設計方法，給出速度、加速度和力矩前饋增益的計算方法；第6章研究基於逆動力學模型的機器人線性化控制方法；第7章討論機器人力控制的基本概念、力位混合控制器和阻抗控制器設計方法。 本書可以作為高等工科院校機器人工程、機械工程、自動化工程等本科專業的專業課教材，也可供從事機器人研究開發的工程技術人員和科研人員使用與參考。目錄 第1章 緒論1 1 機器人控制系統發展歷史 1 2 機器人控制系統概述 1 3 機器人控制系統設計的一般流程 1 4 本書研究內容 1 5 章節安排與內容導讀 1 6 學習目標 1 7 如何使用本書 習題 第2章 機器人建模 2 1 剛體位姿描述 2 2 機器人運動學建模 2 3 速度和靜力雅可比 2 4 機器人動力學建模 本章小結 習題 第3章 機器人軌跡生成與運動控制 3 1 機器人運動控制的概念和流程 3 2 機器人軌跡生成演算法 3 3 機器人運動控制的實現 3 4 機器人控制問題和方法的分類 3 5 機器人控製程序示例 本章小結 習題 第4章 機器人常用電機及驅動器 4 1 步進電機及其驅動器 4 2 有刷直流永磁伺服電機及其驅動器 4 3 無刷永磁伺服電機及其驅動器 4 4 三種伺服電機的特點和適用場合 4 5 伺服驅動器簡介 本章小結 習題 第5章 經典分散運動控制 5 1 機器人關節電機的開環控制模型 5 2 驅動空間逆動力學方程的非線性與分解 5 3 獨立關節位置PID控制器 5 4 集中前饋補償位置PID控制器 5 5 PID控制器的離散化 本章小結 習題 第6章 逆動力學運動控制 6 1 誤差動力學方程 6 2 逆動力學控制器的設計 6 3 集中前饋補償位置PID控制器的問題 6 4 機器人逆動力學運動控制器 6 5 操作空間運動控制概述 本章小結 習題 第7章 機器人力控制基礎 7 1 機器人力控制的基本概念 7 2 完全剛性約束下的力控制 7 3 剛性約束與力位混合控制 7 4 彈性約束下的阻抗控制 本章小結 習題 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
