水下無人航行器協同定位技術 柴洪洲 杜禎強 靳凱迪 9787030776129 【台灣高等教育出版社】

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物品所在地:中國大陸
原出版社:科學
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書名:水下無人航行器協同定位技術
ISBN:9787030776129
出版社:科學
著編譯者:柴洪洲 杜禎強 靳凱迪
頁數:242
所在地:中國大陸 *此為代購商品
書號:1658122
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內容簡介

本書系統闡述了水下無人航行器協同定位的理論和關鍵技術。全書共九章,主要內容包括背景、意義與研究現狀,協同定位基本理論,海洋空間基準快速獲取,動基座初始對準技術,自主定位技術,編隊構型設計優化方法,協同定位數據融合方法,定位質量控制方法,軟體平台設計與開發等內容。 本書可作為海洋工程、導航制導與控制、無人裝備工程和智能無人系統等水下無人航行器協同定位相關專業的高年級本科生、研究生的教學用書和參考用書,也可供從事相關專業的科研和工程技術人員閱讀和參考。

目錄

前言
第一章 緒論
第一節 研究背景及意義
第二節 國內外研究現狀
第二章 水下無人航行器協同定位的基本理論
第一節 水下無人航行器的函數模型
第二節 水下無人航行器的感測器特性
第三節 水下波束聲線跟蹤基本原理
第四節 影響UUV集群協同定位的關鍵因素
第三章 水下無人航行器海洋空間基準的快速獲取
第一節 基於PPP-AR的UUV快速精密定位
第二節 不同PPP模型的統一模糊度固定方法
第三節 海上環境下INS與PPP-AR緊組合方法
第四節 北斗B2b海面定位技術
第四章 水下慣性導航系統動基座初始對準技術
第一節 顧及矢量相關性的OBA初始對準演算法
第二節 小失准角下的SINS卡爾曼濾波精對準
第三節 大失准角下的SINS非線性濾波對準
第五章 水下無人航行器自主定位技術
第一節 陀螺隨機雜訊時間序列建模補償
第二節 DVL誤差參數標定補償
第三節 DVL/SINS組合導航系統
第六章 水下無人航行器協同定位編隊構型設計優化方法
第一節 水下無人航行器協同定位的可觀測性分析
第二節 基於誤差橢圓的水下無人航行器最優構型設計
第三節 顧及海洋雜訊和聲速剖面誤差的編隊構型優化
第七章 水下無人航行器協同定位數據融合方法
第一節 基於聲線跟蹤的水聲測距誤差改正
第二節 基於擴展卡爾曼濾波的數據融合
第三節 基於增廣信息濾波的分散式數據融合
第四節 基於抗差因子圖的分散式數據融合
第八章 水下無人航行器協同定位質量控制方法
第一節 非對稱大編隊構型下的UUV集群協同定位
第二節 水下無人航行器集群彈性協同定位方法
第三節 基於置信橢圓的質量控制方法
第四節 中國南海實測數據驗證
第九章 水下無人航行器協同定位軟體平台設計與開發
第一節 水下無人航行器自主定位平台
第二節 水下無人航行器協同定位平台
參考文獻
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