機器人驅動與運動控制 史岳鵬 9787560670485 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：西安電子科技大學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202403*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人驅動與運動控制 ISBN：9787560670485 出版社：西安電子科技大學 著編譯者：史岳鵬 頁數：255 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1647398 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 機器人技術是一門典型的跨學科技術，融合了機械工程、電子技術、計算機、自動控制理論、人工智慧等多個領域的相關技術。本書主要介紹了機器人驅動與運動控制的基礎理論、技術應用及最新發展趨勢。全書共10章，具體包括機器人的基礎概念、機器人運動學分析、機器人動力學分析、機器人控制系統與控制方式、機器人感測系統、直流伺服電機及其驅動控制技術、永磁同步電機及其驅動控制技術、步進電機及其驅動控制技術、機器人液壓與氣壓傳動控制、機器視覺。 本書可作為高等院校機器人工程、自動化、智能製造工程、人工智慧等相關專業的教學用書，也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考書。目錄 第1章 機器人的基礎概念1 1 機器人的定義 1 2 機器人的組成 1 3 機器人的分類 1 4 機器人的技術參數 1 5 本章小結 1 6 課後習題 第2章 機器人運動學分析 2 1 機器人空間描述 2 1 1 空間點的描述 2 1 2 空間矢量的描述 2 1 3 坐標系的描述 2 1 4 剛體的描述 2 2 機器人位姿描述與坐標變換 2 2 1 位置的描述 2 2 2 姿態的描述 2 2 3 位姿的描述 2 2 4 機器人坐標變換 2 3 機器人齊次坐標變換 2 3 1 齊次坐標 2 3 2 純平移變換 2 3 3 繞軸純旋轉變換 2 3 4 複合變換 2 3 5 機器人RPY與歐拉角 2 4 機器人運動學方程建立 2 4 1 連桿的描述 2 4 2 連桿參數和關節變數 2 4 3 機器人運動學建模 2 5 機器人運動學計算 2 5 1 機器人正運動學計算 2 5 2 機器人逆運動學計算 2 6 本章小結 2 7 課後習題 第3章 機器人動力學分析 3 1 機器人雅可比矩陣 3 1 1 雅可比矩陣的定義 3 1 2 速度雅可比矩陣的計算 3 1 3 力雅可比矩陣與靜力計算 3 2 基於牛頓-歐拉法的動力學方程 3 3 基於拉格朗日法的動力學方程 3 4 機器人的軌跡規劃 3 5 本章小結 3 6 課後習題 第4章 機器人控制系統與控制方式 4 1 機器人控制系統概述 4 1 1 機器人控制系統的基本原理及分類 4 1 2 機器人控制系統的功能 4 1 3 機器人控制系統的特點 4 1 4 機器人控制系統的組成 4 1 5 機器人控制系統的結構及控制方式 4 1 6 機器人操作系統 4 2 機器人的控制方式 4 2 1 機器人的伺服控制 4 2 2 機器人的位置控制 4 2 3 機器人的速度控制 4 2 4 機器人的力控制 4 3 典型機器人控制系統 4 3 1 ABB 4 3 2 FANUC 4 3 3 安川 4 3 4 庫卡(KUKA) 4 3 5 國產機器人的控制系統 4 4 本章小結 4 5 課後習題 第5章 機器人感測系統 5 1 機器人感測系統概述 5 1 1 感測器的定義 5 1 2 感測器的分類 5 1 3 感測器的性能指標 5 1 4 機器人感測器的選擇與要求 5 2 機器人內部感測器 5 2 1 位置/位移感測器 5 2 2 速度/加速度感測器 5 2 3 力/扭矩感測器 5 3 機器人外部感測器 5 3 1 觸覺感測器 5 3 2 接近覺感測器 5 3 3 視覺感測器 5 4 機器人感知系統運動控制實例 5 4 1 焊接機器人 5 4 2 裝配機器人 5 4 3 移動機器人 5 5 本章小結 5 6 課後習題 第6章 直流伺服電機及其驅動控制技術 6 1 直流伺服電機的結構 6 1 1 有刷直流伺服電機的結構 6 1 2 無刷直流伺服電機的結構 6 2 直流伺服電機的原理 6 2 1 有刷直流伺服電機的原理 6 2 2 無刷直流伺服電機的原理 6 3 無刷直流伺服電機的運行特性 6 3 1 啟動特性 6 3 2 工作特性 6 3 3 調節特性 6 3 4 機械特性 6 4 無刷直流伺服電機的控制系統 6 4 1 PID控制 6 4 2 PID控制器設計 6 5 本章小結 6 6 課後習題 第7章 永磁同步電機及其驅動控制技術 7 1 永磁同步電機伺服控制系統的構成 7 2 永磁同步電機的結構與工作原理 7 3 永磁同步電機的數學模型 7 3 1 永磁同步電機的基本方程 7 3 2 永磁同步電機的d、q軸數學模型 7 4 正弦波永磁同步電機的矢量控制方法 7 4 1 id=0控制 7 4 2 最大轉矩控制 7 4 3 弱磁控制 7 4 4 cosφ=1控制 7 4 5 最大效率控制 7 4 6 永磁同步電機的參數與輸出範圍 7 5 脈寬調製控制技術 7 5 1 正弦波脈寬調製(SPWM)控制技術 7 5 2 電流跟蹤型PWM控制技術 7 5 3 電壓空間矢量PWM控制技術 7 6 本章小結 7 7 課後習題 第8章 步進電機及其驅動控制技術 8 1 步進電機的結構和分類 8 1 1 反應式步進電機 8 1 2 永磁式步進電機 8 1 3 混合式步進電機 8 2 步進電機的運行原理 8 2 1 三相單三拍 8 2 2 三相雙三拍 8 2 3 三相單雙六拍 8 3 步進電機的運行特性 8 3 1 靜態轉矩特性 8 3 2 單脈衝運行 8 3 3 連續脈衝運行 8 4 步進電機的參數、選擇與使用 8 5 本章小結 8 6 課後習題 第9章 機器人液壓與氣壓傳動控制 9 1 液壓傳動概述 9 1 1 液壓傳動系統的工作原理 9 1 2 液壓傳動系統的組成 9 1 3 液壓傳動系統的圖形符號 9 1 4 液壓傳動的特點 9 1 5 液壓傳動技術的發展和應用 9 2 典型的液壓傳動系統 9 2 1 YT4543型組合機床動力滑台的液壓傳動系統 9 2 2 YB32-200型四柱萬能液壓機的液壓傳動系統 9 3 氣壓傳動基 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
