並聯機器人動力學建模和運動控制 程晨 9787118132915 【台灣高等教育出版社】

內容簡介
本書主要分三部分：第1、2章介紹機器人學的基礎以及並聯機器人的關鍵知識；第3∼5章介紹並聯機器人的機構學理論，包括運動學和動力學；第6、7章介紹並聯機器人的控制，主要是運動控制和力控制。附錄將書中需要的預備知識進行了簡要介紹。本書內容全面，層次結構合理，具有很強的可讀性，幾乎所有章后都配備了適量的習題，對於深入理解書中的內容可提供很大的幫助。本書適合機器人學相關的人士閱讀。

作者簡介
奧克蘭大學機械系機械電子工程博士，近年來，參与完成國家自然科學基金項目、國家科技支撐計劃各1項。主持完成國家航空基金項目、國家自然科學研究基金、國家安全生產總局計劃項目等多項。發表研究論文50餘篇，其中，被SCI、EI、ISTP檢索20餘篇。參与出版學術專著1部。

目錄
第1章 LINGO的基本用法
1 1 LINGO入門
1 1 1 概況
1 1 2 LINGO的基本用法
1 2 用LINGO編程語言建立模型
1 2 1 LINGO模型的基本組成
1 2 2 IANGO語言的優點
1 3 LINGO的菜單
1 3 1 文件(151e)菜單
1 3 2 編輯(Edit Menu)菜單
1 3 3 LINGO菜單
1 3 4 窗口(Window)菜單
l 3 5 幫助(Help)菜單
1 4 LINGO的參數設置
1 4 1 Interface(界面)選項卡
1 4 2 General Solver(，通用求解器)選項卡
1 4 3 Linear Solverl(線性求解器)選項卡
1 4 4 Nonlinear Solver(非線性求解器)選項卡
1 4 5 Integer Pre Solver(整數預處理求解器)選項卡
1 4 6 Integer Solve(整數求解器)選項卡
1 4 7 Global Solver(全局最優求解器)選項卡
1 5 LINGO的運算符和函數
1 5 1 LINGO的常用運算符
1 5 2 數學函數
1 5 3 概率函數
1 5 4 集合操作函數
1 5 5 變數定界函數
1 5 6 文件輸入輸出函數
1 5 7 金融函數
1 5 8 結果報告函數
1 5 9 其他函數
1 6 幾點補充說明
1 6 1 稠密集合與稀疏集合
1 6 2 數據段的幾點說明
1 6 3 初始化段
1 6 4 模型的標題
1 7 LINGO的典型應用舉例
1 7 1 下料問題
1 7 2 配料問題
1 7 3 選址問題
1 7 4 指派問題
1 7 5 投資問題
1 7 6 裝箱問題
1 8 用LINGO實現非線性曲線擬合
1 8 1 曲線擬合及最小二乘法
1 8 2 用LINGO求非線性曲線擬合的最小二乘解習題一
第2章 UNGO在圖論和網路模型中的應用
2 1 最短路問題
2 1 1 圖的基本概念
2 1 2 最短路問題
2 2 旅行售貨商(TSP)模型
2 2 1 TSP模型的數學描述
2 2 2 LINGO程序設計
2 3 最小生成樹和最優連線
2 3 1 把最優連線問題轉化成整數規劃
2 3 2 LINGO程序設計
2 4 最大流問題
2 4 1 問題的描述
2 4 2 數學模型
2 4 3 最小費用最大流習題二
第3章 用LlNGO求解非線性規劃和多目標規劃
3 1 用LINGO求解非線性規劃
3 1 1 飛行管理問題
3 1 2 火力發電廠購油計劃的優化
3 2 LINGO在多目標規劃和最大最小化模型中的應用
3 2 1 多目標規劃的常用解法
3 2 2 最大最小化模型
3 2 3 用LINGO求解多目標規劃和最大最小化模型習題三
第4章 LlNGO與外部文件之間的數據傳遞
4 1 通過windows剪貼板傳遞數據
4 2 LING0與文本文件之間的數據傳遞
4 2 1 從文本文件讀取數據
4 2 2 把數據(計算結果)寫入文本文件
4 3 LINGO與Excel文件之間的數據傳遞
4 3 1 從Excel文件中導入數據
4 3 2 將計算結果導出到Excel文件中
4 4 LING0與資料庫的介面
4 4 1 LINGO與Access資料庫之間的數據傳遞
4 4 2 @ODBC函數的使用格式習題四
第5章 Excel在數學建模中的應用
5 1 Excel的數據處理功能
5 1 1 Excel的函數
5 1 2 Excel的數據分析功能
5 2 用Excel繪製圖表
5 2 1 創建圖表的步驟
5 2 2 編輯和修改圖表
5 2 3 繪圖實例——用Excel繪製任意一元函數的圖像
5 3 總體分佈的假設檢驗
5 3 1 x2檢驗法的基本思路
5 3 2 方法步驟
5 4 回歸分析
5 4 1 回歸分析的概念
5 4 2 一元線性回歸
5 4 3 多元線性回歸
5 4 4 可化為線性的非線性回歸習題五
第6章 LlNGO在數學建模中的應用實例
6 1 最優渡江路線
6 1 1 問題的提出
6 1 2 基本假設
6 1 3 問題的分析
6 1 4 模型的建立和求解
6 2 鋼管訂購和運輸計劃的優化
6 2 1 問題的提出
6 2 2 符號說明
6 2 3 問題的分析
6 2 4 模型的建立
6 2 5 模型的求解
6 2 6 銷價與產量上限的靈敏度分析
6 3 電力市場輸電阻塞管理的優化
6 3 1 問題的提出
6 3 2 問題的分析
6 3 3 有功潮流的近似表達式
6 3 4 阻塞費用計算規則
6 3 5 問題(3)的模型
6 3 6 問題(4)的模型
6 3 7 問題(5)的模型
6 4 DVD在線租賃的優化管理
6 4 1 問題的提出
6 4 2 基本假設
6 4 3 問題(1)的分析和解答
6 4 4 問題(2)的分析、建模和解答
6 4 5 問題(3)的分析和求解
6 5 露天礦生產車輛的優化安排
6 5 1 問題的提出
6 5 2 基本假設
6 5 3 符號說明
6 5 4 問題的分析
6 5 5 問題(1)的模型及求解
6 5 6 問題(2)的求解參考文獻