多機器人協同優化與ROS 2實踐 劉慶山 趙妍 9787312056840 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：中國科學技術大學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202306*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：多機器人協同優化與ROS 2實踐 ISBN：9787312056840 出版社：中國科學技術大學 著編譯者：劉慶山 趙妍 頁數：226 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1589689 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書主要從優化的角度設計多機器人協同演算法，並通過ROS 2實現Python 3程序代碼。本書分別從理論分析、演算法模擬和實物驗證三個方面對非線性優化與多機器人協同進行理論介紹和實踐演示。內容由淺入深，注重理論與實踐相結合，既有理論方面的系統性介紹，又有結合ROS 2和Python 3代碼的工程實踐。期望能在多機器人協同優化的理論和實踐研究中起到拋磚引玉的作用。 本書既可作為對非線性優化和多機器人編隊感興趣的研究人員的入門自學材料，又可作為高等院校相關專業的本科高年級學生和研究生的教材。目錄 前言第1部分 理論篇 第1章 凸優化理論 1 1 凸集 1 2 點向凸集的投影 1 2 1 點向一般閉凸集的投影 1 2 2 兩個特殊投影運算元 1 3 凸函數 1 4 凸優化問題 1 4 1 無約束優化 1 4 2 約束優化 1 4 3 最優性條件 1 5 變分不等式問題 1 6 對偶理論與鞍點定理 練習 第2章 具有固定相對位置的多機器人編隊 2 1 編隊問題 2 2 具有固定相對位置的隊形 2 2 1 有參考中心的編隊優化模型 2 2 2 無參考中心的編隊優化模型 2 3 集中式優化演算法 2 4 分散式優化演算法 練習 第3章 基於幾何相似性的多機器人編隊 3 1 向量的幾何變換 3 1 1 旋轉變換 3 1 2 伸縮變換 3 1 3 平移變換 3 1 4 混合變換 3 2 實現多機器人編隊的約束處理 3 2 1 隊形約束的簡化處理 3 2 2 帶錨點的隊形約束 3 3 多機器人編隊的優化問題 3 4 集中式優化演算法 3 5 分散式優化演算法 練習 第4章 時變分散式優化與多機器人實時圍堵 4 1 多機器人實時圍堵問題 4 2 集中式優化演算法 4 3 分散式優化演算法 練習 第2部分 模擬篇 第5章 ROS 2簡介 5 1 版本選擇 5 2 安裝並測試ROS 2 5 3 創建並初始化本書的工作 目錄 5 4 創建第一個功能包 5 5 消息 5 6 服務 5 7 動作 練習 第6章 ROS 2坐標變換 6 1 實現小海龜的領導一跟隨任務 6 1 1 小海龜狀態發布 6 1 2 跟隨目標狀態發布 6 1 3 跟隨小海龜控制 6 1 4 使用launch文件啟動多個節點 6 2 在Gazebo模擬中實現TurtleBot 3的領導一跟隨任務 6 2 1 TurtleBot 3狀態發布 6 2 2 跟隨目標狀態發布 6 2 3 跟隨機器人控制 6 2 4 使用launch文件啟動多個節點 練習 第7章 基於集中式和分散式優化演算法的ROS 2模擬 7 1 實現單個機器人的定點移動 7 1 1 編寫定點移動代碼 7 1 2 編寫launch文件測試定點移動效果 7 2 多個機器人隊形切換——集中式優化演算法 7 2 1 計算最優隊形 7 2 2 機器人根據最優隊形定點移動 7 2 3 編寫launch文件測試隊形切換效果 7 3 多個機器人隊形切換一分散式優化演算法 7 3 1 分散式計算最優隊形和機器人控制 7 3 2 編寫launch文件測試隊形切換效果 練習 第8章 基於幾何相似性的多機器人編隊模擬 8 1 演算法設計框架 8 2 代碼實現 8 2 1 節點代碼實現 8 2 2 編寫launch文件測試編隊切換效果 練習 第9章 基於時變分散式優化的多機器人圍堵模擬 9 1 時變分散式優化與實時求解演算法 9 2 分散式優化演算法實現多機器人圍堵任務 9 2 1 實現機器人實時圍堵控制 9 2 2 編寫launch文件測試實時圍堵效果 練習 第3部分 實物篇 第10章 基於分散式優化的多機器人實物編隊 10 1 輪式里程計 10 1 1 利用輪式里程計實現機器人定位 10 1 2 編寫定點移動代碼 10 1 3 編寫launch文件測試定點移動效果 10 2 ROS 2導航工具包Nav 2 10 2 1 利用NaV 2編寫定點移動代碼 10 2 2 編寫launch文件測試定點移動效果 10 3 利用NaV 2實現多機器人隊形切換 10 3 1 第一個機器人節點文件 10 3 2 第一個機器人launch文件 10 3 3 第一個機器人配置文件 10 3 4 實物測試 練習 附錄A 微分系統 附錄B 李雅普諾夫穩定性理論 附錄C 拉薩爾不變原理 附錄D 機器人控制器設計 參考文獻 索引 後記 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
