輪 履式仿人機器人在非結構化環境中自主作業關鍵技術 樊澤明 9787030771995 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202312*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：輪/履式仿人機器人在非結構化環境中自主作業關鍵技術 ISBN：9787030771995 出版社：科學 著編譯者：樊澤明 叢書名：新一代人工智慧理論技術及應用叢書 頁數：204 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1606942 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書主要研究多自由度輪/履式仿人機器人在非結構化環境下自主作業的關鍵技術。第1、2章介紹研究背景及多自由度輪/履式仿人機器人平台；第3、4章介紹不同幾何約束條件下的圖像特徵匹配演算法，通過提高特徵點匹配性能和運動估計精度來解決非結構環境下的三維地圖構建及重建問題：第5∼7章介紹基於路徑規劃、碰撞檢測，以及穩定判據的運動學逆解問題，致力於解決該類機器人在非結構環境中穩定行走與作業的瓶頸問題；第8章進行實驗驗證。 本書特別適合高年級本科生和研究生進行輪/履式仿人機器人在非結構化環境中行走與作業學習，也可供從事相關機器人研究、開發和應用的科技人員參考學習。目錄 「新一代人工智慧理論、技術及應用叢書」序前言 第1章 緒論 1 1 研究背景及意義 1 2 研究現狀 1 2 1 逆運動學研究現狀 1 2 2 運動規劃演算法研究現狀 1 2 3 碰撞檢測演算法研究現狀 1 2 4 仿人機器人穩定性研究現狀 1 2 5 同時定位和地圖構建研究現狀 第2章 輪/履式仿人機器人平台介紹 2 1 引言 2 2 結構分析 2 3 硬體系統 2 3 1 雙臂作業系統 2 3 2 腰部3-RPS並聯機構 2 3 3 移動小車平台 2 3 4 RealsenseD435攝像頭介紹 2 4 軟體系統 2 4 1 機器人模型 2 4 2 機器人通信 2 5 本章小結 第3章 視覺SLAM三維環境構建 3 1 引言 3 2 相機的模型 3 2 1 坐標系之間的轉換關係 3 2 2 Realsense D435坐標轉換關係 3 2 3 攝像機的標定 3 3 視覺里程計 3 3 1 常見的特徵點檢測演算法 3 3 2 圖像特徵點匹配及對比分析 3 3 3 誤匹配特徵點剔除的實驗及改進方法 3 4 相機的運動估計 3 5 關鍵幀選取策略及閉環檢測 3 5 1 關鍵幀選取 3 5 2 閉環檢測 3 5 3 詞袋模型 3 6 位姿圖優化 3 7 環境構建及實驗結果分析 3 7 1 建圖的要求及分類 3 7 2 八叉樹地圖 3 8 本章小結 第4章 非結構化環境重構及目標識別 4 1 引言 4 2 YOLOv3演算法介紹 4 2 1 YOLOv3網路模型結構 4 2 2 邊界框的預測 4 2 3 損失函數 4 2 4 多種網路對比效果 4 3 網路改進的方法 4 3 1 增加網路層數 4 3 2 重構網路結構 4 3 3 先驗框優化 4 3 4 樹枝的三維重構 4 3 5 圖像背景分割 4 3 6 枝幹重構原理 4 3 7 離散精確框的相關性判斷步驟 4 3 8 多項式擬合枝幹曲線 4 4 本章小結 第5章 輪/履式仿人機器人運動規劃 5 1 引言 5 2 基於圖的搜索演算法 5 2 1 Dijkstra演算法 5 2 2 A*演算法 5 2 3 LPA*搜索演算法 5 2 4 D*Lite演算法 5 3 動態路徑規劃演算法 5 3 1 人工勢場法 5 3 2 動態窗口法 5 4 基於採樣的路徑規劃演算法 5 4 1 RRT演算法 5 4 2 RRT*演算法 5 5 智能規劃演算法 5 6 路徑平滑處理 5 7 本章小結 第6章 輪/履式仿人機器人模型建立及運動學研究 6 1 引言 6 2 空間描述和變換 6 2 1 位置和姿態的描述 6 2 2 坐標變換 6 3 機器人運動學描述 6 4 正運動學分析 6 4 1 感知系統正運動學 6 4 2 主作業系統正運動學 6 4 3 輔助作業系統正運動學 6 4 4 3-RPS並聯機構正運動學 6 5 逆運動學研究分析 6 5 1 主作業系統逆運動學 6 5 2 輔助作業系統逆運動學 6 5 3 3-RPS並聯機構逆運動學 6 6 輪/履式仿人機器人穩定判據及行走與作業的逆運動學 6 6 1 穩定判據 6 6 2 上身與腰部適應下身穩定的行走逆運動學 6 6 3 下身與腰部適應上身避障的作業逆運動學 6 7 本章小結 第7章 輪/履式仿人機器人作業臂避障軌跡規劃研究 7 1 引言 7 2 作業臂避障規劃 7 2 1 作業臂及障礙物幾何模型的表達 7 2 2 作業臂與障礙物的碰撞檢測 7 2 3 作業臂昀終路徑的確定 7 2 4 直線運動軌跡插值 7 3 關節空間下的軌跡規劃 7 3 1 三次多項式插值法 7 3 2 高階多項式插值法 7 4 機器人雙臂協調運動規劃 7 4 1 工作空間分析 7 4 2 雙臂協調摘取任務 7 5 本章小結 第8章 輪/履式仿人機器人在非結構化環境中自主作業驗證 8 1 引言 8 2 SLAM系統性能分析 8 2 1 Tum數據集性能測試分析 8 2 2 建圖實驗 8 3 水果識別及枝幹重建實驗 8 3 1 實驗數據集及相關參數說明 8 3 2 蘋果、枝幹識別效果 8 3 3 神經網路性能測試 8 3 4 枝幹重建實驗 8 4 二維空間內路徑規劃實驗 8 5 三維空間內路徑模擬實驗 8 5 1 RRT*演算法的模擬分析 8 5 2 三維空間路徑規劃 8 6 機器人作業模擬實驗 8 6 1 模擬模型建立 8 6 2 正運動學模擬 8 6 3 笛卡兒空間軌跡規劃 8 6 4 關節空間軌跡規劃 8 7 作業臂避障規劃實驗 8 8 蘋果採摘實驗 8 8 1 採摘實驗示例 8 8 2 誤差校正 8 8 3 雙臂作業實驗 8 9 本章小結 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
