無人艇集群協同包圍控制理論與實踐 彭周華 姜岳 劉陸等 9787030784889 【台灣高等教育出版社】

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書名：無人艇集群協同包圍控制理論與實踐
ISBN：9787030784889
出版社：科學
著編譯者：彭周華 姜岳 劉陸等
頁數：184
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1731853
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內容簡介

無人艇集群技術是實現海洋強國戰略的核心技術支撐之一，本書從包圍制導、模糊控制、智能優化一體化出發，系統論述了關於無人艇集群協同包圍控制的最新理論與實踐研究進展。本書的主要內容包括：無人艇集群協同包圍控制的國內外研究進展與研究挑戰、無人艇集群協同包圍控制系統設計與分析的基礎知識、目標速度未知的單無人艇單目標包圍控制、模型參數完全未知的多無人艇協同單目標包圍控制、狀態和輸入約束下的多無人艇協同多目標包圍控制、避碰避障約束下的多無人艇協同多目標包圍控制、基於單路徑導引的多無人艇協同包圍控制、基於閉合路徑導引的多無人艇協同包圍控制。 本書可作為高等院校船舶與海洋工程、控制科學與工程、人工智能相關專業本科生和研究生的參考書，也可供無人艇集群控制、海洋航行器集群控制、無人系統攻防對抗等方向的理論研究人員與工程技術人員閱讀。

目錄

前言
主要符號表
第1章 緒論
1 1 無人艇集群協同包圍控制研究背景
1 2 無人艇集群協同包圍控制研究現狀
1 2 1 欠驅動控制
1 2 2 包圍運動制導
1 2 3 無人艇動力學控制
1 2 4 無人艇約束控制
1 3 無人艇集群協同包圍控制研究挑戰
1 4 本書主要內容
第2章 基礎知識
2 1 穩定性定理
2 2 圖論
2 3 模糊邏輯系統
2 4 安全與控制障礙函數
2 4 1 控制障礙函數
2 4 2 輸入-狀態安全控制障礙函數
2 4 3 輸入-狀態安全高階控制障礙函數
2 5 投影運算元
第3章 目標速度未知的單無人艇單目標包圍控制
3 1 概述
3 2 問題描述
3 3 控制器設計與分析
3 3 1 運動學層設計
3 3 2 動力學層設計
3 3 3 穩定性分析
3 4 模擬與實驗驗證
3 4 1 模擬驗證
3 4 2 實驗驗證
3 5 本章小結
第4章 模型參數完全未知的多無人艇協同單目標包圍控制
4 1 概述
4 2 問題描述
4 3 控制器設計與分析
4 3 1 分散式目標估計器設計
4 3 2 距離保持制導律設計
4 3 3 相位分佈制導律設計
4 3 4 無模型模糊控制律設計
4 3 5 穩定性分析
4 4 模擬驗證
4 5 本章小結
第5章 狀態和輸入約束下的多無人艇協同多目標包圍控制
5 1 概述
5 2 問題描述
5 3 控制器設計與分析
5 3 1 分散式目標中心估計器設計
5 3 2 時變軌道協同包圍制導律設計
5 3 3 無模型標稱控制律設計
5 3 4 最優控制律設計
5 3 5 穩定性分析
5 4 模擬驗證
5 4 1 橢圓軌道多目標包圍研究
5 4 2 切換軌道多目標包圍研究
5 5 本章小結
第6章 避碰避障約束下的多無人艇協同多目標包圍控制
6 1 概述
6 2 問題描述
6 3 控制器設計與分析
6 3 1 分散式目標中心估計器設計
6 3 2 有限時間模糊預估器設計
6 3 3 協同多目標包圍標稱控制律設計
6 3 4 最優安全控制律設計
6 3 5 穩定性和安全性分析
6 4 模擬驗證
6 4 1 協同多目標包圍避碰避障模擬驗證
6 4 2 控制障礙函數避障對比模擬驗證
6 5 本章小結
第7章 基於單路徑導引的多無人艇協同包圍控制
7 1 概述
7 2 問題描述
7 3 控制器設計與分析
7 3 1 勢能函數設計
7 3 2 運動學層設計
7 3 3 動力學層設計
7 3 4 穩定性分析
7 4 模擬驗證
7 5 本章小結
第8章 基於閉合路徑導引的多無人艇協同包圍控制
8 1 概述
8 2 問題描述
8 3 制導設計與分析
8 3 1 個體制導律設計
8 3 2 協同更新律設計
8 3 3 穩定性分析
8 4 未知全局參考速度下的制導設計與分析
8 4 1 分散式觀測器設計
8 4 2 協同制導律設計
8 4 3 穩定性分析
8 5 未知側滑下的制導設計與分析
8 5 1 擴張狀態觀測器設計
8 5 2 協同制導律設計
8 5 3 穩定性分析
8 6 模擬與實驗驗證
8 6 1 模擬驗證
8 6 2 實驗驗證
8 7 本章小結
參考文獻
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