下肢外骨骼機器人控制技術與應用 楊勇 黃德青 馬磊 9787111775348 【台灣高等教育出版社】

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書名：下肢外骨骼機器人控制技術與應用
ISBN：9787111775348
出版社：機械工業
著編譯者：楊勇 黃德青 馬磊
頁數：293
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1730136
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內容簡介

外骨骼機器人是結合人工智能與機器力量的可穿戴機器人，通過將其「穿戴」於人體完成康復訓練、負重行軍、災害救援等複雜繁重的任務。本書重點介紹了下肢外骨骼機器人的控制理論與應用技術，全書共8章。第1章介紹了下肢外骨骼機器人的概念、發展和主要控制方法；第2章介紹了下肢外骨骼機器人的建模；第3章介紹了外骨骼機器人自適應迭代學習控制方法；第4章介紹了外骨骼機器人自適應阻抗控制方法；第5章介紹了液壓驅動外骨骼機器人的控制技術；第6章介紹了受非線性約束的外骨骼機器人控制技術；第7章介紹了具有柔性關節的下肢外骨骼控制技術；第8章介紹了外骨骼系統實現與應用的兩個案例。 本書可作為自動化類、機器人類、控制類等專業本科和研究生參考書籍，也可作為機器人相關技術研究及開發人員的參考書籍。

作者簡介

楊勇，工學博士，西華大學電氣與電子信息學院副教授，碩士研究生導師，自動化系主任。主持國家自然科學基金、四川省自然科學基金、軍工及企事業委託項目等十余項。發表SCI、EI論文30餘篇。主要從事可穿戴機器人與外骨骼系統、高功率密度電機驅動控制、非線性控制，自適應學習控制等理論研究與技術應用。擅長高性能嵌入式系統研製，熟悉各類CPU（ARM，STM32，PowerPC）、DSP（TI，ADI）、FPGA（Xilinx，Altera）等系統研發。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 下肢外骨骼機器人概要
1 1 1 下肢外骨骼概念
1 1 2 下肢外骨骼應用
1 2 下肢外骨骼機器人的發展現狀
1 2 1 國內下肢外骨骼的發展
1 2 2 國外下肢外骨骼的發展
1 3 下肢外骨骼機器人的控制方法
1 3 1 經典PID控制
1 3 2 靈敏度放大控制
1 3 3 自適應控制
1 3 4 神經網絡控制
1 3 5 模糊控制
1 3 6 魯棒控制
1 4 本章總結
參考文獻
第2章 下肢外骨骼機器人建模
2 1 下肢外骨骼機器人運動學建模
2 2 下肢外骨骼機器人動力學建模
2 2 1 引言
2 2 2 單支撐狀態模型
2 2 3 雙支撐狀態模型
2 3 本章總結
參考文獻
第3章 外骨骼機器人自適應迭代學習控制
3 1 迭代學習控制
3 2 外骨骼神經網絡迭代學習位置約束控制
3 2 1 引言
3 2 2 輸出位置約束
3 2 3 控制算法設計
3 2 4 穩定性分析
3 2 5 模擬研究
3 2 6 小結
3 3 基於擴張狀態觀測器的外骨骼迭代學習控制
3 3 1 引言
3 3 2 擴張狀態觀測器
3 3 3 控制算法設計
3 3 4 穩定性分析
3 3 5 模擬研究
3 3 6 小結
3 4 不依賴模型的外骨骼自適應迭代學習控制
3 4 1 引言
3 4 2 控制算法設計
3 4 3 穩定性分析
3 4 4 模擬研究
3 4 5 小結
3 5 外骨骼增強神經自適應迭代學習控制
3 5 1 引言
3 5 2 控制算法設計
3 5 3 穩定性分析
3 5 4 模擬研究
3 5 5 小結
3 6 本章總結
參考文獻
第4章 外骨骼機器人自適應阻抗控制
4 1 阻抗控制原理
4 2 基於名義模型的外骨骼阻抗控制
4 2 1 引言
4 2 2 阻抗控制器設計
4 2 3 穩定性分析
4 2 4 模擬研究
4 2 5 小結
4 3 外骨骼神經學習阻抗控制
4 3 1 引言
4 3 2 神經學習阻抗控制
4 3 3 穩定性分析
4 3 4 模擬研究
4 3 5 小結


下肢外骨骼機器人控制技術與應用
4 4 基於運動意圖估計的外骨骼阻抗控制
4 4 1 引言
4 4 2 運動意圖估計
4 4 3 控制器設計
4 4 4 模擬研究
4 4 5 小結
4 5 本章總結
參考文獻
第5章 液壓驅動外骨骼機器人控制技術
5 1 液壓驅動系統
5 1 1 引言
5 1 2 液壓驅動器原理
5 1 3 外骨骼液壓驅動系統結構
5 1 4 液壓驅動系統動態模型
5 2 液壓驅動外骨骼採樣控制
5 2 1 引言
5 2 2 外骨骼離散時間模型
5 2 3 控制器設計
5 2 4 穩定性分析
5 2 5 模擬研究
5 2 6 小結
5 3 液壓驅動外骨骼自適應反步控制
5 3 1 引言
5 3 2 控制器設計
5 3 3 穩定性分析
5 3 4 模擬研究
5 3 5 小結
5 4 基於干擾觀測器的外骨骼液壓驅動關節滑模控制
5 4 1 引言
5 4 2 控制器設計
5 4 3 穩定性分析
5 4 4 模擬研究
5 4 5 小結
5 5 外骨骼液壓驅動系統輸出反饋重複學習控制
5 5 1 引言
5 5 2 擴張狀態觀測器
5 5 3 輸出反饋控制器設計
5 5 4 穩定性分析
5 5 5 模擬研究
5 5 6 小結
5 6 本章總結
參考文獻
第6章 受非線性約束的外骨骼機器人控制技術
6 1 液壓驅動外骨骼系統的約束問題
6 2 受輸出約束的液壓驅動外骨骼自適應控制
6 2 1 引言
6 2 2 控制器設計
6 2 3 穩定性分析
6 2 4 模擬研究
6 2 5 小結
6 3 外骨骼液壓驅動關節輸出約束容錯控制
6 3 1 引言
6 3 2 外骨骼執行器故障模型
6 3 3 容錯控制器設計
6 3 4 穩定性分析
6 3 5 模擬研究
6 3 6 小結
6 4 受死區約束的外骨骼液壓驅動器神經網絡控制
6 4 1 引言
6 4 2 執行器死區模型
6 4 3 狀態反饋方法
6 4 4 輸出反饋方法
6 4 5 模擬研究
6 4 6 小結
6 5 本章總結
參考文獻
第7章 柔性關節下肢外骨骼控制技術
7 1 柔性關節外骨骼
7 2 柔性關節外骨骼模型與控制方法
7 2 1 自適應方法
7 2 2 奇異攝動法
7 2 3 輸入整形法
7 2 4 智能控製法
7 3 基於奇異攝動的柔性關節下肢外骨骼自適應控制
7 3 1 引言
7 3 2 奇異攝動
7 3 3 控制器設計
7 3 4 模擬研究
7 3 5 小結
7 4 柔性關節外骨骼模糊反演控制
7 4 1 引言
7 4 2 模糊控制器設計
7 4 3 穩定性分析
7 4 4 模擬研究
7 4 5 小結
7 5 基於觀測器的外骨骼自適應控制
7 5 1 引言
7 5 2 基於觀測器的控制設計
7 5 3 穩定性分析
7 5 4 模擬研究
7 5 5 小結
7 6 本章總結
參考文獻
第
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