Delta並聯機器人-建模.優化及運動控制 程豔明 柳成 9787030746955 【台灣高等教育出版社】

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書名：Delta並聯機器人-建模.優化及運動控制
ISBN：9787030746955
出版社：科學
著編譯者：程豔明 柳成
頁數：126
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1724320
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內容簡介

近年來，Delta並聯機器人憑藉其獨特優勢快速發展，被廣泛應用於眾多尖端領域。隨著應用場景不斷拓展，人們對其穩定性、快速性、定位精度及自適應性的要求也日益提高，其運動學建模、軌跡規劃及動力學控制也由此成為該領域的重要研究方向。本書圍繞Delta並聯機器人的關鍵技術，系統探討了運動學求解、軌跡規劃方法、動力學控制及伺服系統控制等內容，並通過樣機系統實驗驗證了理論方法的實用性。全書共6章，涵蓋緒論、運動學分析、軌跡規劃方法與優化、控制系統設計、伺服系統設計及樣機系統實驗驗證。 本書可供機器人和智能製造等領域的科研與技術人員使用，也可供高校院所中機器人工程和智能製造工程等專業的師生參考。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 背景及意義
1 2 Delta並聯機器人國內外研究現狀
1 2 1 運動學的研究
1 2 2 動力學模型的研究
1 2 3 軌跡規劃方法的研究
1 2 4 軌跡跟蹤控制策略及方法的研究
第2章 Delta並聯機器人運動學分析
2 1 Delta並聯機器人結構
2 1 1 建立坐標系
2 1 2 逆運動學分析
2 1 3 正運動學分析
2 1 4 正運動學、逆運動學求解數據分析
2 2 基於BP神經網絡的正運動學分析
2 2 1 BP神經網絡設計
2 2 2 改進的神經網絡算法
2 2 3 模擬與結果分析
2 3 運動空間分析
2 3 1 位姿分析
2 3 2 工作空間影響因素
2 3 3 基於MATLAB的Delta並聯機器人工作空間模擬
2 4 本章小結
第3章 Delta並聯機器人軌跡規劃方法與優化
3 1 操作空間路徑描述
3 2 關節空間分段多項式插值
3 2 1 4-3-4分段多項式
3 2 2 3-5-3分段多項式
3 2 3 4-5-4分段多項式
3 2 4 軌跡模擬分析
3 3 4-3-3-4分段多項式
3 3 1 4-3-3-4分段多項式分析
3 3 2 4-3-3-4模擬實驗
3 3 3 模擬對比分析
3 4 一種改進的粒子群優化軌跡
3 4 1 改進的粒子群算法約束條件
3 4 2 改進的粒子群優化算法的模擬
3 5 本章小結
第4章 Delta並聯機器人控制系統設計
4 1 動力學建模
4 2 動力學控制方案
4 2 1 基於PID控制的方案
4 2 2 自抗擾控制的方案
4 2 3 線性自抗擾控制器
4 2 4 系統控制器的設計
4 3 控制系統的設計與模擬
4 3 1 模擬模型設計
4 3 2 兩種控制方法對比模擬
4 4 本章小結
第5章 Delta並聯機器人伺服系統設計
5 1 關節交流永磁同步電動機驅動的數學模型
5 1 1 電流環調節器的設計
5 1 2 速度環調節器的設計
5 1 3 位置環調節器的設計
5 2 模擬設計
5 2 1 PI調節器的Simulink模型
5 2 2 空間電壓矢量脈寬調製算法實現及Simulink模擬
5 3 系統模擬與結果分析
5 4 本章小結
第6章 樣機系統實驗驗證
6 1 樣機硬體部分設計
6 1 1 伺服系統硬體設計
6 1 2 機器人控制器設計
6 1 3 視覺信息採集系統設計
6 1 4 機械機構設計
6 1 5 主控制器設計
6 2 樣機軟體部分設計
6 2 1 主控制器工作流程
6 2 2 機器人控制器工作流程
6 2 3 伺服系統工作流程
6 3 實驗驗證與分析
6 3 1 視覺信號採集
6 3 2 實驗目的及實驗方案
6 3 3 數據分析
6 4 本章小結
參考文獻
附錄 相關程序代碼
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