面向任務的變胞機構動態性能設計理論 王汝貴 陳輝慶 9787030807076 【台灣高等教育出版社】

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書名：面向任務的變胞機構動態性能設計理論
ISBN：9787030807076
出版社：科學
著編譯者：王汝貴 陳輝慶
頁數：207
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1724315
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內容簡介

本書介紹面向任務的變胞機構系統動態性能設計理論與方法，基於變胞機構的優點，以自動化生產線中碼垛機器人為應用背景，將面向任務的變胞機構運動學、尺度優化、軌跡規劃、動力學、動態穩定性、可靠性等方面的研究進行有機整合。全書共8章，主要涉及變胞機器人機構設計與尺度優化、變胞機器人軌跡規劃、變胞機構系統動力學建模與模型解析、變胞機構系統動態穩定性分析、變胞機構系統可靠性分析、變胞式碼垛機器人性能分析試驗等內容。 本書為變胞機構的工程應用提供了理論支撐，可供高等院校機械工程、機器人工程等專業的高年級本科生、研究生以及相關領域科研人員參考。

目錄

序
前言
主要符號表
第1章 緒論
1 1 研究背景及意義
1 2 變胞機構設計與尺度優化研究概況
1 3 變胞機構軌跡規劃研究概況
1 4 變胞機構動態性能研究概況
1 5 變胞機構可靠性研究概況
1 6 本書主要內容
第2章 變胞機器人機構設計與尺度優化
2 1 構型選擇與分析
2 1 1 機構構型選擇
2 1 2 機構構型分析
2 2 運動分析
2 2 1 二自由度構態正運動分析
2 2 2 一自由度構態正運動分析
2 2 3 逆運動分析
2 3 奇異性分析
2 3 1 二自由度構態奇異位形分析
2 3 2 不出現奇異位形的尺度情況分析
2 4 工作空間分析
2 4 1 A-B-F支鏈工作空間
2 4 2 加入E-D-C支鏈后的工作空間
2 4 3 二自由度構態工作空間內的奇異曲線
2 4 4 一自由度構態時的工作空間
2 5 尺度優化方法
2 6 尺度優化實例分析
2 7 機器人樣機模型
第3章 變胞機器人軌跡規劃
3 1 軌跡規劃總體分析
3 1 1 工作軌跡模型
3 1 2 變胞式碼垛機器人軌跡規劃特點
3 1 3 優化輔助路徑點與優化驅動函數的關係
3 2 軌跡規劃模型
3 2 1 確定設計變數
3 2 2 建立目標函數
3 2 3 確定約束條件
3 3 優化問題求解方法
3 3 1 驅動函數的解析求解方法
3 3 2 驅動函數的數值求解算法
3 4 新型變胞工作路徑
3 4 1 空間坐標系建模
3 4 2 輸入端驅動力矩
3 4 3 機器人使用工況描述
3 4 4 新型變胞工作路徑的建立
3 5 實際工況下的軌跡規劃模型參數
3 5 1 設計變數
3 5 2 目標函數
3 5 3 約束條件
3 6 驅動函數
3 6 1 構態變換過程關節驅動函數的確定
3 6 2 多項式插值曲線階數的確定
3 6 3 底座及抓手關節驅動函數的確定
3 7 軌跡規劃實例分析
3 7 1 工況一理論求解
3 7 2 工況二理論求解
第4章 變胞機構系統動力學建模
4 1 三維空間梁單元的形函數與坐標轉換
4 2 三維空間梁單元的動能與勢能
4 3 彈性動力學建模
第5章 變胞機構系統動力學模型解析
5 1 動力學模型的局部解耦
5 2 改進的L-P法
5 3 動力學模型的初值解
5 4 動力學模型的終值解
5 5 動力學模型解析實例分析
第6章 變胞機構系統動態穩定性分析
6 1 機構系統動態穩定性狀態的定義
6 2 李雅普諾夫指數計算方法
6 2 1 李雅普諾夫指數
6 2 2 機構系統動態穩定性的度量指標
6 2 3 機構系統相空間重構
6 2 4 採用C-C法計算相關參數
6 2 5 採用Wolf法計算最大李雅普諾夫指數
6 3 動態穩定性實例分析
第7章 變胞機構系統可靠性分析
7 1 不確定變數的狀態空間
7 2 運動可靠性分析
7 2 1 運動可靠性的計算方法
7 2 2 運動可靠性的優化方法
7 3 運動可靠性實例分析
7 3 1 失效函數
7 3 2 可靠度計算
7 3 3 優化計算
7 4 基於動態響應區間的構態變換可靠性分析
7 4 1 構態變換失效模式
7 4 2 基於動態響應區間的可靠度計算
7 5 構態變換動態可靠性實例分析
7 5 1 驗算算法
7 5 2 計算結果
7 6 多失效模式動態可靠性分析
7 6 1 多失效模式動態可靠性計算方法
7 6 2 多失效模式動態可靠性優化方法
7 6 3 考慮共振時的動態可靠性分析
7 7 多失效模式動態可靠性實例分析
7 7 1 多失效模式動態可靠性模型
7 7 2 動態可靠性計算
7 7 3 動態可靠性優化
7 7 4 考慮共振時的可靠性分析與優化
第8章 變胞式碼垛機器人性能分析試驗
8 1 控制系統的硬體實現方法
8 1 1 機器人樣機結構
8 1 2 控制系統硬體整體方案
8 1 3 光電開關的布置及應用
8 1 4 變胞動作的硬體實現策略
8 2 控制系統的軟體實現方法
8 2 1 功能需求分析
8 2 2 軟體模塊劃分及實現方法
8 2 3 軟體界面設計
8 2 4 新型變胞工作路徑的實現方法
8 3 試驗驗證
8 3 1 軌跡規劃試驗
8 3 2 動態響應的試驗驗證
8 3 3 構態變換動態可靠性分析的試驗驗證
8 3 4 多失效模式動態可靠性分析的試驗驗證
參考文獻

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