運動控制系統 (第2版.新形態版) 王斌銳 李璟 周坤 等 9787302684961 【台灣高等教育出版社】

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書名：運動控制系統 (第2版.新形態版)
ISBN：9787302684961
出版社：清華大學
著編譯者：王斌銳 李璟 周坤 等
頁數：256
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1718888
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內容簡介

《運動控制系統（第2版·新形態版）》共8章，系統介紹了運動起源——驅動器，實現基礎——機構，分析基礎——運動學和動力學建模，控制系統的組成——運動感知、控制算法、控制器硬體和軟體等方面的知識，主要內容有典型的仿生運動機構，坐標系變換、運動學、動力學建模，常用運動測量感測器及定位、避障，常規和智能驅動器，電動機電磁原理、伺服電動機模型及控制策略，運動控制系統建模，常用運動控制算法，運動控制器硬體和軟體及操作系統、現場匯流排技術。 《運動控制系統（第2版·新形態版）》可作為自動化、電氣工程及其自動化、電子信息工程、測控技術和機械設計製造及其自動化等工科專業的本科生及研究生教材，也適合作為從事運動控制相關工作的工程技術人員的參考讀物。

作者簡介

王斌銳，博士，中國計量大學教授，博士生導師。浙江省新世紀人才、浙江省高校中青年學科帶頭人、浙江省高校優秀教師、國家公派留學人員。擔任浙江省機器人產業發展協會副秘書長、浙江省機器人產業鏈指導組成員、浙江省實踐教學指導委員會委員、浙江省重點建設實驗教學示範中心主任。主要研究方向：仿生機器人、工業機器人、智能感知和人工智能等。主持國家級和省部級重點項目5項，獲得省部級獎勵1項，第一或通訊作者發表SCI、EI論文110餘篇，第一發明人授權發明專利50餘項，主編教材2部，出版專著1部，培養研究生80餘人，修訂製定標準4項。獲得省部級教學成果獎2項。

目錄

第1章 緒論（視頻講解：18分鐘，2集）
1 1 運動的基本概念與分類
1 2 運動控制系統的組成和分類
1 3 運動控制系統的特點
1 4 小結
習題
第2章 運動機構分析（視頻講解：43分鐘，3集）
2 1 運動副
2 2 基座固定的運動
2 3 無基座的運動
2 3 1 輪式移動機構
2 3 2 履帶式移動機構
2 3 3 混合越障式移動機構
2 3 4 腿式移動機構
2 3 5 地面爬行機構
2 3 6 爬壁機構
2 4 水下運動
2 5 空中運動
2 6 隨動運動機構
2 7 傳動機構
2 7 1 減速方式
2 7 2 滾珠絲杠
2 7 3 鏈條或皮帶傳動
2 7 4 多連桿機構
2 7 5 制動器
2 7 6 聯軸器
2 7 7 齒輪傳動
2 8 運動機構的串並聯與開閉鏈
2 8 1 開閉鏈機構
2 8 2 串聯機構
2 8 3 並聯機構
2 9 人體的骨骼運動
2 10 運動機構的性能
2 11 量子運動
2 12 小結
習題
第3章 運動學和動力學建模（視頻講解：72分鐘，5集）
3 1 基本術語
3 1 1 完整約束系統和非完整約束系統
3 1 2 保守力和非保守力
3 1 3 廣義坐標
3 1 4 剛體與柔性體
3 1 5 直角坐標系
3 1 6 圓柱坐標系
3 1 7 球坐標系
3 1 8 固定坐標系與移動坐標系
3 2 運動學建模
3 2 1 坐標變換
3 2 2 DH參數
3 2 3 速度運動學分析
3 3 動力學建模
3 3 1 牛頓歐拉方法
3 3 2 拉格朗日方法
3 3 3 UdwadiaKalaba方程
3 4 動力學建模案例
3 4 1 牛頓歐拉法倒立擺動力學建模
3 4 2 拉格朗日方法倒立擺動力學建模
3 4 3 UK方法車輛偏航動力學建模
3 5 小結
習題
第4章 運動測量感測器
4 1 測量系統的基本組成
4 2 常用的運動測量感測器
4 2 1 旋轉變壓器
4 2 2 光電感測器
4 2 3 脈衝編碼器
4 2 4 光柵
4 2 5 感應同步器
4 2 6 磁尺
4 2 7 限位開關
4 2 8 電位計
4 3 運動的避障感知
4 3 1 紅外測距感測器
4 3 2 超聲波感測器
4 3 3 激光感測器
4 3 4 圖像感測器
4 4 全局運動檢測
4 4 1 GPS定位
4 4 2 陀螺儀
4 4 3 電子羅盤
4 5 高精密位移檢測案例
4 6 小結
習題
第5章 致動方式與驅動器（視頻講解：14分鐘，1集）
5 1 驅動器的發展
5 2 致動方式
5 3 伺服電動機驅動器
5 3 1 直流伺服電動機結構
5 3 2 交流伺服電動機結構
5 3 3 直線電動機結構
5 3 4 電動機的驅動放大器
5 4 液壓驅動器
5 5 氣壓驅動器
5 6 壓電陶瓷驅動器
5 7 形狀記憶合金驅動器
5 7 1 形狀記憶合金驅動器模型
5 7 2 形狀記憶合金絲的應用
5 8 人工肌肉驅動器
5 8 1 氣動肌肉
5 8 2 電活性聚合物人工肌肉
5 8 3 離子交換膜金屬複合材料
5 8 4 導電聚合物人工肌肉
5 8 5 碳納米管人工肌肉
5 9 小結
習題
第6章 伺服電動機模型及控制策略（視頻講解：49分鐘，5集）
6 1 伺服電動機控制系統概述
6 2 直流伺服電動機的穩態特性和控制方式
6 2 1 直流伺服電動機的工作原理
6 2 2 直流伺服電動機的穩態特性
6 2 3 直流伺服電動機的調速方法
6 2 4 調速系統性能指標
6 2 5 轉速閉環直流調速系統
6 2 6 直流伺服電動機的應用案例
6 3 旋轉磁場與交流伺服電動機控制方式
6 3 1 旋轉磁場理論
6 3 2 幅值控制方式
6 3 3 相位控制方式
6 3 4 幅值相位控制方式
6 3 5 雙相控制方式
6 4 交流非同步伺服電動機
6 4 1 交流和直流伺服電動機的性能比較
6 4 2 交流非同步伺服電動機的應用案例
6 5 永磁同步伺服電動機
6 5 1 永磁同步伺服電動機工作原理
6 5 2 永磁同步伺服電動機的數學模型
6 5 3 永磁同步伺服電動機的控制策略概述
6 5 4 永磁同步伺服電動機的矢量控制策略分析
6 6 伺服電動機發展趨勢
6 7 小結
習題
第7章 運動控制算法設計與模擬（視頻講解：44分鐘，4集）
7 1 運動控制對象建模
7 1 1 運動控制對象的傳遞函數
7 1 2 運動控制對象的狀態空間
7 1 3 運動負載分析
7 2 常用伺服控制策略
7 2 1 運動伺服控制策略概述
7 2 2 伺服運動控制系統的採樣周期
7 2 3 採樣周期T對運動控制器的影響
7 3 PID控制算法剖析
7 4 滑模變結構控制基本原理
7 5 永磁同步伺服電動機的控制系統
7 5 1 永磁同步伺服電動機控制系統設計
7 5 2 永磁同步伺服電動機驅動控制設計
7 5 3 永磁同步伺服電動機控制算法設計案例
7 5 4 永磁同步伺服電動機控制系統模擬分析
7 6
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