運動控制理論及應用 劉金琨 9787302677826 【台灣高等教育出版社】

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書名：運動控制理論及應用
ISBN：9787302677826
出版社：清華大學
著編譯者：劉金琨
頁數：221
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1700264
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內容簡介

本書從MATLAB模擬角度，結合「電機-負載」這一典型運動控制的實例，系統地介紹了運動控制的基本理論、基本方法和應用技術。 本書可作為高等學校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀錶、計算機應用等專業的研究生教學用書，也可作為從事生產過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化等領域工作的工程技術人員的參考書。

作者簡介

劉金琨，北京航空航天大學教授，博士生導師。分別於1989年7月、1994年3月和1997年3月獲東北大學工學學士、工學碩士和工學博士學位。1997年3月-1998年12月在浙江大學工業控制技術研究所做博士后研究工作；1999年1月-1999年7月在香港科技大學從事合作研究；1999年11月至今在北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院從事教學與科研工作；主講「智能控制」「先進控制系統設計」和「系統辨識」等課程；研究方向為控制理論與應用。自從從事研究工作以來，主持國家自然基金等科研項目10餘項，發表學術論文100餘篇。曾出版《先進PID控制MATLAB模擬》《機器人控制系統的設計與MATLAB模擬》《滑模變結構控制MATLAB模擬》《RBF神經網絡自適應控制MATLAB模擬》《系統辨識》和《微分器設計與應用——信號濾波與求導》等著作。

目錄

第1章 緒論
1 1 引言
1 2 運動控制的幾個關鍵技術
1 2 1 輸入受限
1 2 2 輸出受限
1 2 3 量化控制
1 2 4 執行器的容錯控制
1 2 5 控制方向未知的控制
1 2 6 事件驅動控制
1 2 7 輸入延遲控制
1 2 8 基於干擾觀測器的控制
1 2 9 輸出測量延遲控制
1 2 10 欠驅動系統的控制
1 2 11 多智能體系統協調控制
1 2 12 按指定時間或性能指標函數收斂的控制
1 3 國內外相關教材分析
1 4 運動控制系統的MATLAB模擬方法
1 4 1 S函數簡介
1 4 2 S函數使用步驟
1 4 3 S函數的基本功能及重要參數設定
1 4 4 基於S函數的模擬描述實例
思考題
參考文獻
第2章 控制系統輸入受限控制
2 1 雙曲正切光滑函數特點
2 2 基於雙曲正切的控制輸入受限控制
2 2 1 定理及分析
2 2 2 基於雙曲正切的控制輸入受限控制
2 2 3 模擬實例
2 3 基於反演的非線性系統控制輸入受限控制
2 3 1 系統描述
2 3 2 控制輸入受限方法
2 3 3 基於反演的控制算法設計
2 3 4 模擬實例
2 4 基於反演的控制輸入及變化率受限軌跡跟蹤控制
2 4 1 系統描述
2 4 2 控制輸入受限方法
2 4 3 基於反演的控制算法設計
2 4 4 模擬實例
思考題
參考文獻
第3章 控制系統輸出受限控制
3 1 輸出受限引理
3 2 位置輸出受限控制
3 2 1 系統描述
3 2 2 控制器的設計
3 2 3 模擬實例
3 3 位置及速度輸出受限的控制
3 3 1 多狀態輸出受限引理
3 3 2 系統描述沭
3 3 3 控制器設計與分析
3 3 4 模擬實例
3 4 輸出和輸入同時受限下的控制
3 4 1 系統描述
3 4 2 控制器設計
3 4 3 基於反演的控制算法設計
3 4 4 模擬實例
思考題
參考文獻
第4章 基於量化的網絡控制
4 1 基於控制輸入隨機量化的控制
4 1 1 系統描述
4 1 2 量化控制器設計與分析
4 1 3 模擬實例
4 2 基於控制輸入對數量化的控制
4 2 1 系統描述
4 2 2 量化控制器設計與分析
4 2 3 對數量化器的模擬實現
4 2 4 模擬實例
思考題
參考文獻
第5章 感測器和執行器容錯控制
5 1 執行器自適應容錯滑模控制
5 1 1 控制問題描述
5 1 2 控制律的設計與分析

第6章 控制方向未知控制
第7章 事件驅動控制
第8章 控制系統輸入延遲控制
第9章 基於LMI的擾動觀測器控制輸入受限控制
第10章 基於干擾觀測器的控制
第11章 控制系統輸出測量延遲控制
第12章 自抗擾控制
第13章 基於參數估計及在線辨識的自適應控制
第14章 欠驅動機械系統的控制
第15章 無向圖下多智能體系統協調控制
第16章 有向圖及切換圖下的多智能體系統協調控制
第17章 按指定時間或性能指標函數收斂的控制
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