機器人運動控制 熊小剛 靳越 柳薇 9787576703412 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人運動控制
ISBN：9787576703412
出版社：哈爾濱工業大學
著編譯者：熊小剛 靳越 柳薇
叢書名：機器人及人工智能類創新教材
頁數：182
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1510348
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內容簡介

本書圍繞樂聚（深圳）機器人技術有限公司研發的高端智能人形機器人Roban展開對智能機器人運動控制的講解，從機器人運動的數學基礎到機器人舵機扭矩控制，由淺入深地引導讀者逐步掌握機器人的編程方法，最終達到讓讀者基於該機器人平台可以獨立完成機器人的運動控制和二次開發的目的。

作者簡介

熊小剛，湖北省黃岡市人，哈爾濱工業大學（深圳）副教授。深圳市孔雀人才C類。現主要從事機器人實時控制演算法、狀態估計等領域的研究工作，包括研究神經網絡控制、學習控制、阻抗控制、導納控制等交互控制演算法。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人學的起源與發展
1 2 機器人的特點、結構與分類
1 3 足式機器人介紹
1 4 機器人功能展示
第2章 機器人運動的數學基礎
2 1 坐標變換：坐標系與相對位置
2 2 機器人運動學
2 3 三連桿機構運動學求解
2 4 運動學計算尺的使用
第3章 多足機器人運動學
3 1 多足機器人機構特徵
3 2 多足機器人的運動學計算
3 3 擺動腿的運動學計算與平衡控制
3 4 站立腿的運動學計算
第4章 機器人動作生成
4 1 機器人規劃概述
4 2 積木世界的機器人問題
4 3 機器人代碼控制流程介紹
4 4 機器人運動軌跡規劃
4 5 運動軌跡的實時生成
4 6 運動軌跡計算機生成方法
4 7 軌跡規劃柔順性
第5章 機器人步態生成
5 1 雙足機器人靜態穩定性
5 2 雙足機器人步態生成原理
5 3 機器人姿態插值
5 4 靜態穩定性分析的運用
第6章 機器人開環控制
6 1 運動控制概述
6 2 機器人的位置控制
6 3 機器人保護措施
6 4 機器人系統校準
6 5 機器人系統校準與關節參數調試
6 6 機器人運動控制系統
6 7 機器人蹲起運動控制
6 8 雙足機器人動作規劃
6 9 機器人重心控制
6 10 機器人舞蹈調試與控制
6 11 機器人台階行走調試
6 12 機器人步態參數調試
第7章 閉環控制理論
7 1 反饋控制原理
7 2 機器人的力和位置混合控制
7 3 機器人高級控制案例
7 4 機器人足底壓感與運動控制
7 5 陀螺儀與機器人傾角控制
7 6 視覺定位技術：AprilTag
7 7 視覺定位技術：SLAM
7 8 移動機器人運動控制
第8章 機器人閉環控制
8 1 機器人舵機扭矩控制
8 2 雙足機器人斜坡行走控制
8 3 視覺反饋的機器人動作控制
8 4 機器人目標識別
8 5 物體形狀識別與運動控制
8 6 視覺反饋的機器人行走控制
8 7 機器人物體識別與行走控制
8 8 機器人避障
參考文獻

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