ROS機械臂開發與實踐 王曉雲 武延軍 常先明 等 9787122425928 【台灣高等教育出版社】

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書名：ROS機械臂開發與實踐
ISBN：9787122425928
出版社：化學工業
著編譯者：王曉雲 武延軍 常先明 等
叢書名：高等學校機器人工程專業系列教材
頁數：331
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1510331
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內容簡介

本書包含ROS基礎以及ROS機械臂全過程開發和實踐等內容，是編著者在結合國內外最新方法和技術，總結自己多年機器人開發經驗以及教學科研成果的基礎上完成的。本書第1～4章簡單概述了機械臂基礎和ROS基礎，結合具體實踐詳細講解了ROS通信機制、常用組件、TF2等進階功能；第5～7章基於機械臂控制系統開發的工程實踐，詳細講解了ROS機械臂建模、MoveIt!基礎、MoveIt!的編程；第8、第9章介紹了機械臂的視覺系統和視覺抓取。 本書理論與實踐相結合，模擬與實物相結合，配有開源教學軟體包和課後習題答疑解析，所有教學示例均提供C++和Python兩種編程實現，方便讀者更好地理解和實踐書中內容。 本書可作為普通高校自動化、機器人工程、人工智能等相關專業的教材，也可作為機器人開發者和工程師的技術參考書。

目錄

第1章 機械臂基礎
1 1 機械臂系統組成
1 1 1 機械系統
1 1 2 驅動系統
1 1 3 感知系統
1 1 4 控制系統
1 2 機械臂主要技術參數
1 2 1 自由度
1 2 2 定位精度
1 2 3 工作空間
1 2 4 速度和加速度
1 2 5 承載能力
1 3 空間描述和變換
1 3 1 位置描述
1 3 2 姿態描述
1 3 3 機器人位姿
1 3 4 坐標變換
1 4 機械臂正、逆運動學
1 4 1 關節空間和笛卡兒空間
1 4 2 正運動學
1 4 3 逆運動學
1 5 推薦閱讀
本章小結
習題1
第2章 認識ROS
2 1 什麼是ROS
2 2 ROS的安裝與測試
2 2 1 操作系統和ROS版本選擇
2 2 2 安裝ROS Melodic Morenia版本
2 2 3 測試ROS
2 3 ROS文件系統
2 3 1 catkin工作空間和ROS功能包
2 3 2 創建工作空間
2 4 教學代碼包
2 4 1 下載安裝教學代碼包
2 4 2 Qt Creator開發環境
2 4 3 教學代碼包簡要說明
2 5 ROS的通信架構
2 5 1 節點與ROS Master
2 5 2 消息
2 5 3 話題
2 5 4 服務
2 5 5 動作
2 5 6 話題、服務和動作對比
2 5 7 參數伺服器
2 6 ROS計算圖和命名空間
本章小結
習題2
第3章 ROS基礎實踐
第4章 ROS進階實踐
第5章 ROS機械臂建模
第6章 MoveIt!基礎
第7章 MoveIt!的編程
第8章 機械臂的視覺系統
第9章 機械臂的視覺抓取
參考文獻

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