機器人操作系統ROS應用實踐 彭剛 9787121386022 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：電子工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202307*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人操作系統ROS應用實踐 ISBN：9787121386022 出版社：電子工業 著編譯者：彭剛 叢書名：新工科建設之路機器人技術與應用系列 頁數：339 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1556769 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 越來越多的機器人正走向人們的生活及生產環境，機器人操作系統（Robot Operating System，ROS）作為一種重要的軟體開發框架，提高了機器人系統的開發與部署效率，在分工協作、軟體維護和系統擴展中具有重要意義。本書以任務為驅動，按照工作導向的思路展開教學與實踐學習，通過「學中做、做中學」的方式，循序漸進地介紹機器人操作系統應用開發方法，通過構思、設計、實施和運行多個環節，構建基於感測器的智能機器人系統。本書內容全面，包括機器人系統組成、將機器人連接到ROS、建立機器人系統模型、移動機器人激光SLAM、移動機器人自主導航、基於多感測器的SLAM、機械臂運動控制、計算機視覺、基於視覺的機械臂抓取、移動機器人視覺SLAM、ROS 2 0介紹與編程基礎等內容，有利於讀者掌握ROS原理與應用實踐開發方法，培養軟體全棧開發能力。 本書通俗易懂、內容豐富，是作者團隊多年機器人科研項目和產品開發的積累，書中提供了大量的實例代碼供讀者學習研究。 本書可作為高等院校自動化、機器人工程、人工智慧、機電一體化等相關專業的「機器人系統原理」「機器人操作系統」「機器人系統應用開發」課程的教材和教學參考書，也可以作為工程實訓與學科競賽的實踐教材和實驗配套教材，同時還可供廣大希望從事機器人系統開發和設計的工程技術人員、教師或者個人參考。作者簡介 劉錦濤，博士，易科機器人實驗室（exbof net）創始人，致力於機器人導航與控制技術研究，並熱衷於機器人前沿技術的分享，是國內最早的ROS技術傳播者之一。擁有機器人方面譯著4本、專著1本。他翻譯的《嵌入式機器人學》被新聞出版總署評為2012年年度優秀科技圖書，《機器人與未來》被《第一財經》節目評為2015年年度特別推薦圖書。目錄 第1章 機器人系統組成1 1 移動底盤和機械臂 1 1 1 移動底盤 1 1 2 機械臂 1 2 機器人系統的硬體組成 1 2 1 控制系統 1 2 2 驅動系統 1 2 3 執行機構 1 2 4 感測系統 1 3 感測器說明與功能介紹 1 3 1 編碼器 1 3 2 慣性測量單元 1 3 3 激光雷達 1 3 4 相機 1 3 5 紅外感測器 1 3 6 超聲波感測器 1 3 7 毫米波雷達 1 3 8 碰撞感測器 1 3 9 多感測器融合 1 4 機器人系統的軟體組成 1 4 1 操作系統 1 4 2 應用軟體 任務 遠程桌面連接：使用Spark機器人平台 1 5 本章小結 擴展閱讀 練習題 第2章 將機器人連接到ROS 2 1 初識ROS 2 1 1 ROS起源 2 1 2 ROS架構 2 1 3 ROS特點 2 2 如何安裝ROS 2 2 1 操作系統和ROS版本 2 2 2 Linux基礎簡介 2 2 3 ROS安裝 2 2 4 設置環境變數 2 2 5 驗證安裝 2 3 ROS文件系統與通信機制 2 3 1 文件系統 2 3 2 ROS通信及其工作機制 2 4 編寫第一個ROS程序 2 4 1 ROS功能包依賴管理 2 4 2 ROS工作空間 2 4 3 功能包創建與編譯 任務1 運行一個簡單ROS程序 2 4 4 ROS節點的編寫規則 2 4 5 運行節點的兩種途徑 2 4 6 launch文件 2 4 7 坐標變換基礎 任務2 讓小海龜跑起來 2 5 ROS常用組件 2 5 1 可視化工具 2 5 2 rosbag數據記錄與回放 2 5 3 ROS調試工具箱 2 6 Spark底盤控制 任務3 讓Spark機器人運動起來 2 7 ROS外接設備介紹 2 7 1 遙控手柄 2 7 2 激光雷達 2 7 3 視覺感測器 2 7 4 慣性測量單元與定位模塊 2 7 5 伺服電機 2 7 6 嵌入式控制器 2 8 本章小結 擴展閱讀 練習題 第3章 建立機器人系統模型 3 1 移動底盤運動模型與控制 3 1 1 移動機器人運動模型與位置表示 3 1 2 URDF建模 3 1 3 機器人狀態發布 3 1 4 移動底盤運動控制 任務1 控制ROS模擬機器人與真實機器人同步運動 3 2 基於激光雷達的環境感知 3 2 1 rplidar功能包 3 2 2 hector_mapping介紹 3 2 3 hector_mapping的使用 任務2 小車運動時的點雲數據 3 3 本章小結 參考文獻 擴展閱讀 練習題 第4章 移動機器人激光SLAM 4 1 SLAM基本原理 4 1 1 SLAM概述 4 1 2 移動機器人坐標系 任務1 機器人坐標變換 4 1 3 ROS導航與定位過程 4 1 4 環境建圖與位姿估計 4 2 Gmapping演算法 4 2 1 原理分析 4 2 2 實施流程 任務2 基於Gmapping演算法的激光2D建圖 4 3 Hector SLAM演算法 4 3 1 原理分析 任務3 基於Hector SLAM演算法的激光2D建圖 4 3 2 建圖結果 4 4 本章小結 參考文獻 擴展閱讀 練習題 第5章 移動機器人自主導航 5 1 基於地圖的定位 5 1 1 蒙特卡羅定位 5 1 2 自適應蒙特卡羅定位 任務1 移動機器人定位 5 2 基於地圖的自主導航 5 2 1 導航框架 5 2 2 全局路徑規劃 5 2 3 局部路徑規劃 5 2 4 導航功能包 任務2 移動機器人導航 5 3 本章小結 參考文獻 擴展閱讀 練習題 第6章 基於多感測器的SLAM 6 1 慣性測量單元模型與標定 6 1 1 慣性測量單元測量模型 6 1 2 系統誤差的預標定 6 1 3 隨機誤差的預標定 6 2 激光雷達與IMU的外參標定 6 3 差速輪式移動機器人的運動里程計模型 6 4 基於卡爾曼濾波的多感測器融合 任務1 基於濾波器的SLAM演算法 6 5 Cartographer演算法 6 5 1 原理分析 任務2 基於圖優化的SLAM 6 5 2 建圖結果 6 6 本章小結 參考文獻 擴展閱讀 練習題 第7章 機械臂運動控制 7 1 機械臂建模 7 1 1 ROS中常用的機械臂 7 1 2 機械臂URDF模型 7 1 3 機械臂URDF建模 7 2 機械臂控制——MoveIt 7 2 1 MoveIt簡介 7 2 2 Setup Assistant配置機械臂 7 2 3 MoveIt可視化控制 7 2 4 機械臂運動學 任務1 讓機械臂動起來——MoveIt與Gazebo模擬 7 3 MoveIt編程——機械臂運動規劃 7 3 1 關節空間運動規劃 7 3 2 工作空間運動規劃 7 3 3 笛卡爾空間運動規劃 7 3 4 機械臂碰撞檢測 任務2 數字孿生——真實機械臂與模擬機械臂同步運動 7 4 本章小結 參考文獻 擴展閱讀 練習題 第8章 計算機視覺 8 1 認識OpenCV 8 1 1 安裝OpenCV 8 1 2 使用OpenCV 8 2 單目視覺感測器的使用 任務1 圖像採集 8 3 相機標定 8 3 1 針孔相機模型 8 3 2 畸變模型 8 3 3 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
