機器人操作系統 (ROS2)入門與實踐劉相權張萬傑 9787111758433 【台灣高等教育出版社】

Name: 機器人操作系統 (ROS2)入門與實踐 劉相權 張萬傑 9787111758433 【台灣高等教育出版社】
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書名：機器人操作系統 (ROS2)入門與實踐
ISBN：9787111758433
出版社：機械工業
著編譯者：劉相權張萬傑
頁數：431
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1670876
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內容簡介

本書首先對ROS2的安裝與系統架構、開發資源與工具、ROS2編程基礎、機器人運動控制、感測器應用進行了介紹，然後在模擬環境中對ROS2中的SLAM環境建圖、自主導航、視覺圖像應用、三維視覺應用、機械臂應用進行了詳細介紹，最後通過一個完整的模擬實例，實現地圖創建、航點設置、物品自動抓取功能。讀者只需要擁有一台運行Ubuntu系統的計算機，具備Linux的基本知識，了解C++的編程方法，即可完成本書的學習。書中列舉了大量應用實例，所有實例均在ROS2中調試通過，可以直接運行，且每個應用實例均給出相應的源代碼。本書在編寫時力求做到內容通俗易懂、圖文並茂；針對工程應用型院校學生的特點，內容講解在夠用的基礎上，突出實際應用。本書可作為普通高等院校機器人、機械電子、智能製造、機械等專業的教材，也可作為廣大從事機器人開發的工程技術人員的參考書。

前言
第1章 Linux Ubuntu入門基礎
1 1 Ubuntu簡介
1 2 安裝Ubuntu 22 04
1 2 1 準備工作
1 2 2 製作Ubuntu系統安裝啟動U盤
1 2 3 關閉BitLocker
1 2 4 Windows磁碟空間壓縮
1 2 5 BIOS設置
1 2 6 Ubuntu系統的安裝
1 3 Ubuntu 22 04使用入門
1 3 1 Ubuntu 22 04桌面介紹
1 3 2 連接無線網路
1 3 3 軟體源的更換
1 3 4 Ubuntu文件系統
1 3 5 終端運行和常用指令
1 3 6 管理員許可權
1 3 7 環境變數和source指令
1 3 8 時間同步問題
1 3 9 修改默認引導系統
1 4 本章小結
第2章 ROS2安裝與系統架構
2 1 ROS2簡介
2 2 ROS2系統架構
2 2 1 ROS2文件系統
2 2 2 ROS2中的重要組成部分——DDS
2 3 ROS2安裝與配置
2 4 從APT軟體源安裝應用程序
2 5 ROS2的工作空間
2 6 從Github下載安裝應用程序
2 7 Visual Studio Code編輯器
2 7 1 安裝Visual Studio Code
2 7 2 安裝中文插件
2 7 3 安裝CMake插件
2 7 4 導入工作空間文件夾
2 8 Terminator終端工具
2 9 本章小結
第3章 ROS2編程基礎
3 1 節點和軟體包
3 1 1 創建軟體包
3 1 2 編寫節點
3 1 3 運行節點
3 1 4 練習題
3 2 話題和消息
3 2 1 編寫話題發布者
3 2 2 編寫話題訂閱者
3 2 3 練習題
3 3 面向對象的節點實現
3 3 1 話題發布者的類封裝
3 3 2 話題訂閱者的類封裝
3 3 3 練習題
3 4 Launch文件
3 4 1 XML格式的Launch文件
3 4 2 YAML格式的Launch文件
3 4 3 Python格式的Launch文件
3 4 4 練習題
3 5 本章小結
第4章 ROS2機器人運動控制
4 1 速度控制消息包格式
4 2 機器人運動控制的實現
4 2 1 編寫速度控製程序
4 2 2 模擬運行速度控製程序
4 2 3 練習題
4 3 本章小結
第5章激光雷達在ROS2中的使用
5 1 ROS2中的激光雷達數據
5 1 1 激光雷達的話題名稱
5 1 2 激光雷達的消息包格式
5 2 在RViz2中查看激光雷達數據
5 2 1 RViz2的使用
5 2 2 界面配置的保存
5 2 3 界面配置的載入
5 3 激光雷達數據獲取
5 3 1 編寫激光雷達數據獲取程序
5 3 2 模擬運行激光雷達數據獲取程序
5 3 3 練習題
5 4 基於激光雷達的避障實現
5 4 1 編寫激光雷達避障程序
5 4 2 模擬運行激光雷達避障程序
5 4 3 練習題
5 5 本章小結
第6章 IMU在ROS2中的使用
6 1 ROS2中的IMU數據
6 1 1 IMU的話題名稱
6 1 2 IMU的消息包格式
6 2 IMU數據獲取
6 2 1 編寫IMU數據獲取程序
6 2 2 模擬運行IMU數據獲取程序
6 2 3 練習題
6 3 基於IMU的航向鎖定實現
6 3 1 編寫航向鎖定程序
6 3 2 模擬運行航向鎖定程序
6 3 3 練習題
6 4 本章小結
第7章 ROS2中的SLAM環境建圖
7 1 SLAM建圖原理
7 2 SLAM Toolbox簡介
7 3 模擬環境實現SLAM建圖
7 3 1 SLAM Toolbox的啟動
7 3 2 模擬環境建圖
7 3 3 地圖的保存
7 3 4 SLAM Toolbox的參數設置
7 3 5 練習題
7 4 本章小結
第8章 ROS2中的NAV2自主導航
8 1 NAV2的組成結構
8 1 1 地圖伺服器
8 1 2 路徑規劃器
8 1 3 路徑平滑器
8 1 4 AMCL
8 1 5 運動控制器
8 1 6 導航恢復行為
8 1 7 速度平滑器
8 1 8 行為樹管理器
8 1 9 練習題
8 2 使用NAV2進行自主導航
8 2 1 NAV2的安裝
8 2 2 使用NAV2實現自主導航
8 2 3 模擬環境運行自主導航
8 2 4 NAV2的參數設置
8 2 5 練習題
8 3 開源導航插件的使用
8 3 1 安裝導航插件
8 3 2 添加航點
8 3 3 啟動導航服務
8 3 4 構建航點導航程序
8 3 5 模擬運行航點導航程序
8 3 6 練習題
8 4 本章小結
第9章 ROS2中的視覺圖像應用
9 1 視覺圖像數據的獲取
9 1 1 編寫圖像數據獲取程序
9 1 2 模擬運行圖像數據獲取程序
9 1 3 練習題
9 2 OpenCV顏色特徵提取和目標定位
9 2 1 編寫顏色特徵提取和目標定位程序
9 2 2 模擬運行顏色特徵提取和目標定位程序
9 2 3 練習題
9 3 基於視覺圖像的目標追蹤實現
9 3 1 編寫目標追蹤程序
9 3 2 模擬運行目標追蹤程序
9 3 3 練習題
9 4 基於視覺圖像的人臉檢測實現
9 4 1 編寫人臉檢測程序
9 4 2 模擬運行人臉檢測程序
9 4 3 練習題
9 5 本章小結
第10章 ROS2的三維視覺應用
10 1 RGB-D相機的三維點雲數據獲取
10 1 1 編寫點雲數據獲取程序
10 1 2 模擬運
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