機器人學基礎 于靖軍 王巍 9787111734376 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：機械工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202403*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人學基礎 ISBN：9787111734376 出版社：機械工業 著編譯者：于靖軍 王巍 頁數：369 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1670877 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書系統地介紹了機器人學的基礎理論知識，重心放在機器人機構、建模、規劃與控制等方面，為本科機器人工程及相關專業的入門教材。 本書可作為機器人工程等專業本科專業教材或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員參考用書。目錄 前言符號表 第1章 緒論 1 1 機器人的起源與發展 1 1 1 古代有關機器人的記載 1 1 2 近、現代機器人的發展 1 2 機器人的定義、分類與應用 1 2 1 機器人的定義 1 2 2 機器人的分類 1 2 3 機器人的典型應用 1 3 機器人學的知識體系與發展方向 1 3 1 知識體系 1 3 2 發展方向 1 4 本書內容與學習目標 1 4 1 章節安排與內容導讀 1 4 2 學習目標 1 4 3 如何使用本書 習題 第2章 機器人系統組成 2 1 機器人系統的組成 2 2 兩類典型的機器人系統 2 2 1 操作臂 2 2 2 移動機器人 2 3 機器人驅動器 2 3 1 電動機 2 3 2 液壓驅動器 2 3 3 氣動驅動器 2 3 4 其他驅動器類型 2 4 機器人傳動系統 2 4 1 常見的機器人傳動機構 2 4 2 機器人專用減速器 2 5 機器人感測器 2 5 1 典型的內感測器 2 5 2 典型的外感測器 2 6 機器人控制系統 2 6 1 軟體架構 2 6 2 硬體架構 2 7 機器人的主要性能指標 2 8 本章小結 延讀文獻 習題 第3章 機器人機構 3 1 機器人機構的基本組成 3 1 1 機構的基本組成元素：構件與運動副 3 1 2 運動鏈、機構與機器人 3 1 3 機器人機構的表示 3 2 機器人機構的簡單分類 3 3 串聯機器人機構 3 3 1 手臂機構 3 3 2 手腕機構 3 3 3 機器人手爪 3 4 並/混聯機器人機構 3 5 機器人機構的自由度 3 5 1 與自由度相關的幾個基本概念 3 5 2 自由度計算公式 3 6 本章小結 延讀文獻 習題 第4章 位姿描述與變換 4 0 預備知識 4 0 1 坐標系與點的坐標表示 4 0 2 三維矢量及其運算 4 1 位姿描述 4 1 1 概述 4 1 2 平面剛體的位姿描述 4 1 3 空間剛體的位置描述 4 1 4 空間剛體的姿態描述 4 1 5 空間剛體的位姿描述 4 2 剛體變換 4 2 1 坐標映射 4 2 2 運動運算元 4 2 3 逆變換 4 2 4 複合變換 4 2 5 變換方程 4 2 6 自由矢量的變換 4 3 三角度姿態描述 4 3 1 歐拉角 4 3 2 固定角 4 4 等效軸-角與單位四元數 4 4 1 基於等效軸-角的旋轉變換 4 4 2 單位四元數 4 4 3 不同姿態描述之間的對比及映射關係總結 *4 5 對齊次變換的再認識 4 6 本章小結 延讀文獻 習題 第5章 串聯機器人的位移分析 5 1 位移分析的主要任務及意義 5 2 位移分析的基本原理與基本方法 5 2 1 基本原理：閉環方程 5 2 2 求解逆運動學的通用方法數值法 5 3 D-H參數與串聯機器人的正運動學求解 5 3 1 D-H參數法的由來 5 3 2 D-H參數定義 5 3 3 前置坐標系及前置D-H矩陣 5 3 4 基於前置D-H參數法的串聯機器人位移求解 *5 3 5 後置D-H參數法與串聯機器人的正向運動學求解 5 4 串聯機器人的位移反解 5 5 綜合實例 *5 6 串聯機器人位移求解的指數積公式 5 7 位姿描述與工作空間 5 7 1 位姿描述 5 7 2 工作空間 5 8 本章小結 延讀文獻 習題 第6章 串聯機器人的速度與靜力分析 6 1 速度與靜力分析的主要任務及意義 6 2 速度矢量和雅可比的定義 6 2 1 廣義速度矢量的符號表達和定義 6 2 2 任意兩剛體之間的速度關係 6 2 3 雅可比的定義 6 3 速度雅可比的求解 6 3 1 直接微分法 6 3 2 遞推法 *6 3 3 矢量積法 6 3 4 幾何雅可比與解析雅可比之間的變換 6 4 奇異位姿與運動學奇異 6 4 1 有關奇異的基本概念 6 4 2 奇異性分析 6 5 機器人自由度類型與速度雅可比 *6 6 雅可比的廣義逆 6 6 1 冗餘度機器人的逆雅可比 6 6 2 奇異位姿下的逆雅可比 6 7 串聯機器人靜力學 6 7 1 靜力雅可比 6 7 2 靜力雅可比與速度雅可比之間的對偶性 6 7 3 遞推法計算關節力/力矩 6 7 4 剛體上兩點間速度和力的關係 6 8 串聯機器人性能分析與評價 6 8 1 靈巧性分析 6 8 2 力橢球 6 9 本章小結 延讀文獻 習題 第7章 並聯機器人運動學基礎 7 1 並聯機器人的主要應用 7 2 並聯機器人的位移求解 7 2 1 求解方法概述 7 2 2 實例分析 7 3 並聯機器人的速度雅可比 7 3 1 位移方程直接求導法 *7 3 2 旋量法 7 4 並聯機器人的奇異性分析 7 4 1 並聯機器人奇異的分類 7 4 2 並聯機器人奇異的求解方法簡介 7 5 本章小結 延讀文獻 習題 第8章 串聯機器人的動力學建模 8 1 機器人動力學建模的目的與意義 8 2 剛體的慣性 8 3 基於拉格朗日方程的串聯機器人動力學建模 8 4 基於牛頓-歐拉方程的串聯 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
