固定翼無人機控制律和狀態觀測器的設計-模擬和試驗 9787515923826 A.T.埃斯皮諾薩.弗雷爾
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物品所在地：中國大陸
原出版社：中國宇航
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202405*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：固定翼無人機控制律和狀態觀測器的設計-模擬和試驗 ISBN：9787515923826 出版社：中國宇航 著編譯者：A.T.埃斯皮諾薩.弗雷爾 頁數：219 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1670723 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書簡要介紹了無人機的分類及固定翼無人機的非軍事應用，以及控制系統和狀態觀測器的一般描述，闡述了固定翼無人機飛行的空氣動力學原理、固定翼無人機的運動方程，包含設計線性和非線性控制律以及狀態觀測器的氣動模型，論述了線性和非線性控制器的設計以及模擬結果、線性和非線性狀態觀測器的設計及模擬結果，最後介紹了線性和非線性控制律及狀態觀測器的飛行試驗結果。本書適用於對無人機感興趣的本科生、研究生和相關研究人員，它甚至可用於空氣動力工程和自動控制理論課程。目錄 第1章 引言1 1 無人機分類 1 2 固定翼無人機的非軍事應用 1 3 固定翼無人機的控制系統 1 4 固定翼無人機狀態觀測器 第2章 空氣動力學基礎 2 1 空氣動力學基本原理 2 1 1 基本大氣 2 1 2 大氣壓強 2 1 3 標準大氣模型 2 1 4 大氣溫度 2 1 5 大氣密度 2 1 6 機翼 2 1 7 伯努利定理 2 1 8 壓心 2 2 飛行中的作用力 2 2 1 阻力 2 2 2 推力 2 2 3 升力 2 3 機體坐標系 2 3 1 飛機操縱面 2 3 2 飛機結構 2 4 小結 第3章 固定翼無人機運動方程 3 1 固定翼無人機的控制面 3 2 固定翼無人機常用坐標系 3 3 固定翼無人機的狀態變數 3 4 剛體的運動 3 5 運動學模型 3 6 固定翼無人機的解耦模型 3 6 1 縱向（俯仰）運動 3 6 2 橫側向運動 3 6 3 變數的替換 3 7 小結 第4章 線性控制器 4 1 PD和PID控制器 4 2 LQR控制器 4 3 具有離散卡爾曼濾波器的LQR控制器 4 4 小結 第5章 非線性控制器 5 1 嵌套飽和控制器 5 2 反步控制器 5 3 滑模控制器 5 4 帶滑動模態的嵌套飽和控制器 5 5 具有二階滑模的嵌套飽和控制器 5 6 含高階滑模的嵌套飽和控制器 5 7 滑模反步控制器 5 8 二階滑模反步控制器 5 9 高階滑模反步控制器 5 10 基於滑模理論梯度法的MIT規則 5 11 小結 第6章 狀態觀測器 6 1 控制理論中的狀態觀測器概念和應用 6 2 互補濾波器 6 3 滑模觀測器 6 3 1 滑模面 6 3 2 剪切效應和滑動面 6 3 3 系統阻尼 6 4 非線性擴展狀態觀測器 6 5 反步觀測器 6 6 觀測器模擬結果 6 6 1 帶觀測器的PD控制器 6 6 2 帶觀測器的反步控制器 6 6 3 帶觀測器的滾轉通道PD控制模擬 6 6 4 帶觀測器的偏航通道PD控制模擬 6 6 5 帶觀測器的高度PD控制模擬 6 6 6 帶觀測器的滾轉通道反步控制模擬 6 6 7 帶觀測器的偏航通道反步控制模擬 6 6 8 帶觀測器的高度反步控制模擬 6 7 小結 第7章 試驗機及試驗結果 7 1 試驗平台 7 2 電機和舵機 7 3 慣性測量單元（IMU） 7 4 電台 7 5 光耦合模塊 7 6 微控制器和高度計 7 7 Rabbit 6000微處理器 7 8 鋰電池 7 9 線性/非線性控制器試驗結果 7 9 1 PD控制器 7 9 2 PID控制器 7 9 3 LQR控制器 7 9 4 含離散卡爾曼濾波器的LQR控制器 7 9 5 反步控制器 7 10 線性和非線性觀測器試驗結果 7 10 1 Luenberger觀測器+PD控制 7 10 2 滑模觀測器（SMO）+PD控制 7 10 3 NESO（非線性擴展狀態觀測器）+PD控制 7 10 4 SMO（滑模狀態觀測器）+反步控制 7 10 5 NESO（非線性擴展狀態觀測器）+反步控制 7 11 小結 附錄A 數學基礎 附錄B 運動學和動力學基礎 附錄C Lyapunov穩定性 附錄D 線性/非線性控制器基礎 附錄E 離散卡爾曼濾波器 附錄F 線性/非線性控制器（嵌入式系統程序） 附錄G 線性/非線性狀態觀測器（嵌入式系統程序） 附錄H MATLAB程序 附錄I 高度計程序 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
