ROS 2機器人開發-從入門到實踐 桑欣 9787111758068 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：機械工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202407*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：ROS 2機器人開發-從入門到實踐 ISBN：9787111758068 出版社：機械工業 著編譯者：桑欣 頁數：390 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1661380 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 機器人開發是一項複雜的系統工程，ROS 2為智能機器人開發提供了強有力的支持，極大地提高了機器人軟體開發效率。本書首先對ROS 2的基礎概念、通信機制、常用庫和工具進行介紹，帶領讀者入門ROS 2機器人開發；接著引導讀者完成移動機器人的建模和模擬、建圖和導航、自定義控制器和規劃器等一系列實踐；然後在真機實戰環節，通過製作一個基於ROS 2的真實機器人，幫助讀者打通模擬與真機之間的壁壘；最後，本書深入講解了ROS 2進階使用的相關知識，為讀者進一步在實戰中使用ROS 2進行機器人開發打下夯實基礎。考慮讀者基礎，書中示例均以C++和Python兩種語言實現，同時加入了關於C++新特性、Git工具、多線程和回調函數等基礎知識的講解。作者簡介 桑欣，「魚香ROS」機器人社區（公眾號、B站、知乎）發起人，「一鍵安裝ROS」等機器人開源庫作者，擁有多年機器人與自動化開發經驗。他在網上發布有「動手學ROS 2」等機器人教程，還製作了開源機器人FishBot，獲得了廣大機器人愛好者的一致好評，深受機器人開發者的喜愛。目錄 推薦序一推薦序二 前言 第1章 啟程——讓你的第一個機器人動起來 1 1 ROS部落的自我介紹 1 1 1 機器人與ROS 1 1 2 ROS 2系統架構 1 1 3 ROS 2的已發布版本 1 1 4 ROS 2機器人開發特色 1 2 開發環境搭建 1 2 1 準備所需軟體 1 2 2 安裝虛擬機VirtualBox 1 2 4 安裝ROS 2 1 3 運行你的第一個機器人 1 3 1 啟動海龜模擬器 1 3 2 使用鍵盤控制海龜 1 3 3 海龜例子的簡單分析 1 4 ROS 2基礎之Linux 1 4 1 Linux終端基礎操作 1 4 2 在Linux中安裝軟體 1 4 3 在Linux中編寫Python程序 1 4 4 在Linux中編寫C++程序 1 4 5 Linux基礎之環境變數 1 5 小結與點評 第2章 ROS 2基礎入門從第一個節點開始 2 1 編寫你的第一個節點 2 1 1 Python示例 2 1 2 C++示例 2 2 使用功能包組織Python節點 2 2 1 在功能包中編寫Python節點 2 2 2 功能包結構分析 2 3 使用功能包組織C++節點 2 3 1 在功能包中編寫C++節點 2 3 2 功能包結構分析 2 4 多功能包的最佳實踐Workspace 2 5 ROS 2基礎之編程 2 5 1 面向對象編程 2 5 2 用得到的C++新特性 2 5 3 多線程與回調函數 2 6 小結與點評 第3章 訂閱和發布—話題通信探索 3 1 話題通信介紹 3 2 Python話題訂閱與發布 3 2 1 通過話題發布小說 3 2 2 訂閱小說併合成語音 3 3 C++話題訂閱與發布 3 3 1 發布速度控制海龜畫圓 3 3 2 訂閱Pose實現閉環控制 3 4 話題通信最佳實踐 3 4 1 完成工程架構設計 3 4 2 自定義通信介面 3 4 3 系統信息獲取與發布 3 4 4 在功能包中使用Qt 3 4 5 訂閱數據並用Qt顯示 3 5 ROS 2基礎之Git入門 3 5 1 新建代碼倉庫 3 5 2 學會提交代碼 3 5 3 學會使用Git忽略文件 3 6 小結與點評 第4章 服務和參數——深入ROS 2通信 4 1 服務與參數通信介紹 4 1 1 服務通信介紹 4 1 2 基於服務的參數通信 4 2 用Python服務通信實現人臉檢測 4 2 1 自定義服務介面 4 2 2 人臉檢測 4 2 3 人臉檢測服務實現 4 2 4 人臉檢測客戶端的實現 4 3 用C++服務通信做一個巡邏海龜 4 3 1 自定義服務介面 4 3 2 服務端代碼實現 4 3 3 客戶端代碼實現 4 4 在Python節點中使用參數 4 4 1 參數聲明與設置 4 4 2 訂閱參數更新 4 4 3 修改其他節點的參數 4 5 在C++節點中使用參數 4 5 1 參數聲明與設置 4 5 2 接收參數事件 4 5 3 修改其他節點的參數 4 6 使用launch啟動腳本 4 6 1 使用launch啟動多個節點 4 6 2 使用launch傳遞參數 4 6 3 launch使用進階 4 7 小結與點評 第5章 ROS 2常用開發工具 5 1 坐標變換工具介紹 5 1 1 通過命令行使用TF 5 1 2 對TF原理的簡單探究 5 2 Python中的手眼坐標變換 5 2 1 通過Python發布靜態TF 5 2 2 通過Python發布動態TF 5 2 3 通過Python查詢TF關係 5 3 C++中的地圖坐標系變換 5 3 1 通過C++發布靜態TF 5 3 2 通過C++發布動態TF 5 3 3 通過C++查詢TF關係 5 4 常用可視化工具rqt與RViz 5 4 1 GUI框架rqt 5 4 2 數據可視化工具RViz 5 5 數據記錄工具ros2 bag 5 6 ROS 2基礎之Git進階 5 6 1 查看修改內容 5 6 2 學會撤銷代碼 5 6 3 進階掌握Git分支 5 7 小結與點評 第6章 建模與模擬——創建自己的機器人 6 1 機器人建模與模擬概述 6 1 1 移動機器人的結構介紹 6 1 2 常用機器人模擬平台 6 2 使用URDF創建機器人 6 2 1 幫機器人創建一個身體 6 2 2 在RViz中顯示機器人 6 2 3 使用Xacro簡化URDF 6 2 4 創建機器人及感測器部件 6 2 5 完善機器人執行器部件 6 2 6 貼合地面，添加虛擬部件 6 3 添加物理屬性讓機器人更真實 6 3 1 為機器人部件添加碰撞屬性 6 3 2 為機器人部件添加質量與慣性 6 4 在Gazebo中完成機器人模擬 6 4 1 安裝與使用Gazebo構建世界 6 4 2 在Gazebo中載入機器人模型 6 4 3 使用Gazebo標籤擴展URDF 6 4 4 使用兩輪差速插件控制機器人 6 4 5 激光雷達感測器模擬 6 4 6 慣性測量感測器模擬 6 4 7 深度相機感測器模擬 6 5 使用ros2_control驅動機器人 6 5 1 ros2_control介紹與安裝 6 5 2 使用Gazebo接入ros2_control 6 5 3 使用關節狀態發布控制器 6 5 4 使用力控制器控制輪子 6 5 5 使用兩輪差速控制器控制機器人 6 6 小結與點評 第7章 自主導航——讓機器人自己動起來 7 1 機器人 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
