高機動能力旋翼無人飛行器設計與控制 馬磊 黃德青 李斌斌 9787030781734 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202403*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：高機動能力旋翼無人飛行器設計與控制 ISBN：9787030781734 出版社：科學 著編譯者：馬磊 黃德青 李斌斌 頁數：156 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1646823 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 多旋翼無人飛行器技術發展迅速，應用廣泛，在生產和生活中發揮著日益重要的作用。傳統旋翼無人飛行器具有欠驅動特性，其平移和旋轉運動存在強耦合，限制了飛行器的機動性能；在高機動能力、高容錯和抗擾能力要求的應用場合，非平面配置的多旋翼無人飛行器正獲得越來越多的重視。本書從多種新形態旋翼無人飛行器的結構特點入手，闡述其運動和動力學建模、可控性評估、控制率分配和控制策略設計，由物理概念拓展到較深入的非線性系統分析和控制理論，全書由淺入深、循序漸進，便於讀者理解。 本書可作為自動化、機器人、機電一體化等領域高年級本科生、研究生和青年科技工作者的教學參考書或工具書。目錄 第1章 緒論1 1 研究背景及意義 1 1 1 研究背景 1 1 2 研究意義 1 2 國內外研究現狀 1 2 1 過驅動多旋翼飛行器優化設計 1 2 2 飛行器姿態描述方法 1 2 3 多旋翼飛行器控制策略 1 2 4 多旋翼飛行器軌跡規劃策略 1 3 研究內容及方法 第2章 多旋翼飛行器可控性評估 2 1 引言 2 2 多旋翼飛行器系統組成及運動機理 2 2 1 系統組成 2 2 2 運動機理 2 2 3 動力學建模 2 3 多旋翼飛行器可控性分析 2 3 1 轉子旋轉方向的影響 2 3 2 機臂旋轉的影響 2 3 3 機臂傾斜的影響 2 4 多旋翼飛行器結構容錯性分析 2 4 1 共面配置結構的容錯性 2 4 2 非共面配置結構的容錯性 2 5 本章小結 第3章 大角度機動矢量四旋翼飛行器及其5D軌跡跟蹤控制 3 1 引言 3 2 結構設計與運動機理分析 3 2 1 結構設計 3 2 2 運動模式分析 3 2 3 可控性分析 3 3 控制器設計 3 3 1 動力學模型 3 3 2 非線性模型預測控制 3 3 3 控制分配 3 4 實驗驗證 3 4 1 樣機製作 3 4 2 傾轉懸停測試 3 4 3 軌跡跟蹤測試 3 4 4 地面行駛測試 3 5 本章小結 第4章 模塊化可重構多旋翼飛行器及其6D軌跡跟蹤控制 4 1 引言 4 2 結構設計 4 2 1 雙自由度傾轉模組設計 4 2 2 拓撲結構分析 4 3 動力學模型 4 3 1 雙自由度傾轉模組 4 3 2 多旋翼飛行器動力學幾何描述 4 4 控制器設計 4 5 模擬測試 4 5 1 雙旋翼飛行器 4 5 2 過驅動四旋翼飛行器 4 5 3 全向飛行器 4 6 實驗驗證 4 6 1 樣機實現 4 6 2 雙自由度傾轉模組測試 4 6 3 懸停測試 4 6 4 全向運動測試 4 7 本章小結 第5章 微型過驅動八旋翼飛行器碰撞恢復控制及其最優軌跡 5 1 引言 5 2 結構設計與運動機理分析 5 2 1 樣機優化設計 5 2 2 動力學模型 5 3 控制器框架 5 3 1 姿態控制策略 5 3 2 外部力矩估計 5 4 「順勢而為」仿生三維碰撞恢復策略 5 4 1 碰撞恢復策略描述 5 4 2 「順勢而為」軌跡生成 5 4 3 實驗驗證 5 5 最優時間6D軌跡生成演算法 5 5 1 空間域軌跡生成 5 5 2 時間域軌跡生成 5 5 3 數值求解 5 5 4 實驗驗證 5 6 本章小結 第6章 新型同步傾斜轉子六旋翼飛行器的設計與控制 6 1 引言 6 2 機械結構設計 6 3 系統建模與分析 6 3 1 動力學模型 6 3 2 飛行器分析與討論 6 3 3 雙錐可達集 6 4 全姿態幾何控制 6 4 1 位置控制 6 4 2 姿態控制 6 4 3 控制分配 6 5 模擬測試 6 5 1 傾轉懸停模擬實驗 6 5 2 軌跡跟蹤模擬實驗 6 6 實驗驗證 6 6 1 樣機製作 6 6 2 定點姿態傾斜實驗 6 6 3 6D軌跡跟蹤實驗 6 7 本章小結 第7章 結論與展望 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
