機器人基礎 楊勇 謝廣明 9787302651482 【台灣高等教育出版社】

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書名:機器人基礎
ISBN:9787302651482
出版社:清華大學
著編譯者:楊勇 謝廣明
頁數:110
所在地:中國大陸 *此為代購商品
書號:1632292
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內容簡介

本書重點結合機器人產業新需求和新進展,通過理論講解與實例解析相結合的方式,從機器人運動學基礎到關節與驅動、感測與通信、運動控制與演算法、串並聯機器人以及仿生機器人,層層遞進的順序進行展開。 本書內容緊貼時代,知識面廣,由淺入深,結構清晰,系統性強,突出應用特色,可作為高校機器人相關專業的師生的教材和學習參考書,也可以為從事機器人研發設計與創新應用的科研人員、工程技術人員提供幫助。

作者簡介

謝廣明,北京大學工學院和海洋研究院教授、博士生導師,研究方向為機器人和自動化。國際水中機器人聯盟創始主席,中國自動化學會機器人競賽工作委員會副主任,中國人工智慧學會智能空天系統專業委員會委員。

目錄

第1章 機器人基礎簡介
1 1 機器人運動學
1 1 1 機器人基本運動參數
1 1 2 機器人正向/逆向運動學建模
1 2 機器人動力學
1 2 1 機器人動力學模型
1 2 2 機器人動力學模擬
1 3 機器人學的發展趨勢
習題
第2章 機器人機構與驅動
2 1 機器人機構簡介
2 1 1 機器人的串聯機構
2 1 2 機器人的並聯機構
2 1 3 機器人的關節機構
2 2 機器人驅動簡介
2 2 1 機器人步進驅動
2 2 2 機器人伺服驅動
2 2 3 機器人液壓驅動
2 3 機器人結構與驅動裝置的輕量化
2 3 1 機器人結構輕量化
2 3 2 機器人驅動裝置輕量化
習題
第3章 機器人的感測與通信
3 1 機器人感測簡介
3 1 1 機器人位置感測
3 1 2 機器人力感測
3 1 3 機器人視覺感測
3 1 4 機器人觸覺感測
3 2 機器人通信簡介
3 2 1 基本概念
3 2 2 機器人通信系統
3 2 3 機器人通信軟體與編程
3 3 機器人通信典型應用案例
習題
第4章 機器人運動控制
4 1 機器人運動控制簡介
4 1 1 機器人關節控制
4 1 2 機器人的力控制
4 1 3 機器人的力/運動混合控制
4 2 機器人運動控制演算法
4 2 1 經典PID控制
4 2 2 變結構控制
4 2 3 最優控制
4 2 4 智能控制
4 3 典型應用案例
習題
第5章 串/並聯機器人
5 1 串/並聯機器人簡介
5 1 1 串聯機器人的結構組成
5 1 2 並聯機器人的結構組成
5 1 3 串/並聯機器人的區別與特點
5 2 典型應用案例
習題
第6章 仿生機器人
6 1 仿生機器人簡介
6 1 1 仿生機器人體繫結構
6 1 2 仿生機器人驅動與控制
6 1 3 仿生機器人材料
6 2 仿生機器人運動分類
6 2 1 爬行運動仿生機器人
6 2 2 跳躍運動仿生機器人
6 2 3 飛行運動仿生機器人
6 2 4 游泳運動仿生機器人
6 3 仿生機器人的感測
6 3 1 光敏感測
6 3 2 聲敏感測
6 3 3 氣敏感測
6 3 4 觸覺感測
6 4 典型應用案例:仿生機器蛇應用
參考文獻
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