機器人系統中的在線軌跡規劃-對不可預見 (傳感器)事件瞬時反應的基本概念 9787040614176 托爾斯滕.克羅格

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書名:機器人系統中的在線軌跡規劃-對不可預見 (傳感器)事件瞬時反應的基本概念
ISBN:9787040614176
出版社:高等教育
著編譯者:托爾斯滕.克羅格
頁數:185
所在地:中國大陸 *此為代購商品
書號:1624986
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【台灣高等教育出版社簡體書】 機器人系統中的在線軌跡規劃-對不可預見 (傳感器)事件瞬時反應的基本概念 787040614176 托爾斯滕.克羅格

內容簡介

本書是機器人乃至一般自動化設備領域運動規劃和軌跡規劃的經典著作。作為機器人運動控制的核心技術之一,軌跡規劃的演算法大部分是離線的,無法使機器人在運動過程中面對不可預見感測器事件做出即時反應;在線規劃及合理修正運動軌跡是當前機器人軌跡規劃演算法領域亟需解決的難題。針對上述難題,本書對外部感測器事件下的在線軌跡規劃演算法進行系統闡述。全書共10章,內容包括:機器人運動控制當前存在的問題、軌跡規劃的研究進展、在線軌跡生成器的相關符號術語以及分類、單維空間和多維空間在線軌跡規劃類型IV的通用變體A和變體B演算法的分析與推導、機器人的混合切換控制與開環速度的在線軌跡演算法及其實驗、應用驗證等。 本書適合從事機器人和自動化設備或生產線等應用開發工作的研發人員閱讀,也可供機器人專業的碩士生、博士生、教師等學習和參考。

作者簡介

武經,南方科技大學研究助理教授。2015年博士畢業於韓國漢陽大學。主要研究方向為移動機械臂的研發、機械臂運動學與動力學建模及其末端軌跡規劃、移動機器人導航,地圖創建與路徑規劃等。多次參加國內外機器人大賽,參与新加坡機器人相關國家級項目5項、我國國家級項目4項,並多次擔任項目負責人,在建築機器人、醫療機器人、倉儲機器人等領域有豐富的開發經驗。發表論文30餘篇。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人運動控制
1 1 1 路徑規劃和軌跡跟蹤操作
1 1 2 感測器引導的機器人運動控制
1 1 3 本書問題的提出與動機
1 1 4 定義:感測器保護的機器人運動控制
1 2 擴展:人類的神經生理系統
1 3 本書綱要
第2章 文獻綜述:機器人系統中的軌跡規劃和控制
2 1 術語
2 1 1 位姿/位置/姿態
2 1 2 路徑規劃
2 1 3 軌跡規劃
2 1 4 運動規劃
2 1 5 軌跡生成
2 1 6 運動控制
2 2 概述
2 3 機器人技術的最新發展
2 4 機器人研究的最新進展
2 4 1 路徑規劃
2 4 2 軌跡規劃
2 4 3 運動控制
2 4 4 仿人運動分析
2 4 5 筆者的研究工作
2 5 本書工作的結論和分類
第3章 數學表達與問題描述
3 1 符號和術語
3 2 在線軌跡生成器的分類
3 2 1 類型分類
3 2 2 變體分類
3 3 規範化問題表述
3 4 小結
第4章 單自由度系統的在線軌跡規劃解決方案
4 1 在線軌跡規劃的通用演算法
4 1 1 單自由度系統的問題表述
4 1 2 通用解決方案
4 2 類型Ⅳ的解決方案
4 2 1 類型Ⅳ-變體A
4 2 2 類型Ⅳ-變體B
4 3 小結與應用
第5章 多維空間的在線軌跡規劃解決方案
5 1 在線軌跡規劃的通用變體A演算法
5 1 1 步驟1:計算同步時間t sync i
5 1 2 步驟2:同步
5 1 3 步驟3:計算輸出值
5 1 4 關於通用OTG演算法的說明
5 2 變體B的拓展
5 3 類型Ⅳ在線軌跡規劃
5 3 1 類型Ⅳ-變體A
5 3 2 類型Ⅳ-變體B
5 4 小結與說明
第6章 位似同構軌跡的在線規劃
6 1 問題描述
6 2 演算法
6 2 1 條件1
6 2 2 條件2
6 2 3 條件3
第7章 機器人系統的混合切換系統控制
7 1 混合切換系統控制
7 2 操作原語框架
7 2 1 操作原語作為混合切換系統的介面
7 2 2 操作原語執行的控制方案
7 2 3 關於可用性標記向量 芹的說明
7 2 4 關於任務坐標系切換的說明
7 2 5 關於OTG模塊的說明
7 3 開環速度控制的在線軌跡規劃
7 4 穩定性
7 5 小結
第8章 實驗結果及應用
8 1 對任意運動狀態的處理
8 2 對不可預見(感測器)事件的瞬時反應
8 3 位似同構軌跡
8 4 參考坐標系的不可預見切換
8 5 狀態空間的不可預見切換
8 6 六自由度工業機械臂的混合切換系統控制
8 6 1 硬體設置
8 6 2 對不可預見(感測器)事件的瞬時反應
8 6 3 由任務空間控制到驅動空間控制的瞬時切換
8 6 4 一種更為先進的應用
第9章 進階討論
9 1 非實時系統的介面——在線軌跡規劃
9 2 視覺伺服控制
9 3 與高層級運動規劃系統的關係
9 4 超調問題
9 5 機器人動力學的嵌入
9 6 進階應用
9 7 現有架構的遷移
9 8 實時性驗證
9 9 更高的控制頻率
9 10 決策樹開發的幾個方面
9 11 決策樹的完整性分析
9 12 類型V-IX OTG演算法
9 13 其他變體
9 14 論自然法則的優雅
第10章 總結、未來工作和結論
10 1 總結
10 1 1 文獻綜述與動機
10 1 2 不同類型OTG演算法的介紹
10 1 3 單自由度系統的在線軌跡規劃
10 1 4 多自由度系統的在線軌跡規劃
10 1 5 混合切換系統控制
10 1 6 實驗結果
10 1 7 與高層級運動規劃系統的關係
10 1 8 機器人動力學的嵌入
10 2 局限性和未來工作
10 3 結論
附錄A 改進的Anderson-Bjorck-King方法
附錄B 關於PosTiNegTri加速度曲線的詳細講解(步驟1)
B 1 位置誤差函數
B 2 位置誤差函數的導數
B 3 設置Mi的參數
附錄C 關於PosTriZeroNegTri加速度曲線的詳細講解(步驟2)
C 1 位置誤差函數
C 2 設置Mi的參數
附錄D 類型Ⅳ OTG演算法的簡單示例
D 1 火箭小車的示例
D 2 單自由度系統的類型Ⅳ在線軌跡規劃
D 3 多自由度系統的類型Ⅳ在線軌跡規劃
參考文獻

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