機器人工程基礎 徐東 嶽昊嵩 9787111733935 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：機械工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202309*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人工程基礎 ISBN：9787111733935 出版社：機械工業 著編譯者：徐東 嶽昊嵩 頁數：214 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1582810 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書全面系統地論述了機器人開發設計的工程基礎理論和知識。全書共8章，內容包括：機器人的定義、發展歷史、分類、功能和構成；剛體系統的基本運動學、力學方程；機器人關節、連桿機構、D-H建模方法和運動學、動力學方程；機器人常用驅動電動機的工作原理和控制方法；機器人內部感測器、外部感測器、感測器的融合設計；機器人控制器的功能、結構、控制系統的通信；機器人操作系統的體繫結構、核心概念、應用方法和典型實例；以機器人操作系統作為開發平台的協作機器人模擬模型建立、模擬開發和物理環境實驗。 本書適合機器人工程專業的高年級本科生和研究生學習，同時也可作為機器人方向的研發者及工程師的參考資料。目錄 前言第1章 概述 1 1 機器人的定義和發展歷史 1 1 1 機器人的定義 1 1 2 機器人的發展歷史 1 2 機器人的分類 1 2 1 工業機器人 1 2 2 服務機器人 1 2 3 特種機器人 1 3 機器人的功能和構成 1 3 1 機器人的功能 1 3 2 機器人的構成 思考題 第2章 機器人數學基礎 2 1 描述和變換 2 1 1 位置和姿態的描述 2 1 2 坐標系映射 2 1 3 平移旋轉變換 2 2 線速度和角速度 2 2 1 線速度 2 2 2 角速度 2 2 3 剛體的線速度和角速度 2 3 剛體的加速度 2 3 1 線加速度 2 3 2 角加速度 2 4 平動和轉動的力學方程 2 4 1 慣性張量 2 4 2 Newton方程和Euler方程 思考題 第3章 機器人的機構和運動 3 1 傳動機構 3 1 1 齒輪傳動 3 1 2 絲杠 3 1 3 帶傳動 3 1 4 連桿傳動 3 1 5 減速裝置 3 2 機械臂的構型 3 2 1 連桿和關節 3 2 2 關節的自由度 3 2 3 機械臂的基本結構 3 3 機器人運動學 3 3 1 正運動學 3 3 2 D-H建模實例 3 3 3 逆運動學 3 3 4 工作空間 3 4 動力學 3 4 1 Newton-Euler遞推方法 3 4 2 迭代形式與封閉形式的動力學方程 3 4 3 動力學方程應用舉例 思考題 第4章 機器人的驅動——電動機 4 1 概述 4 2 有刷直流電動機 4 2 1 有刷直流電動機的工作原理 4 2 2 有刷直流電動機的控制方法 4 3 步進電動機 4 3 1 步進電動機的工作原理 4 3 2 步進電動機的控制方法 4 4 永磁同步電動機 4 4 1 永磁同步電動機的工作原理 4 4 2 永磁同步電動機的控制方法 4 5 舵機 4 5 1 舵機的結構 4 5 2 舵機的工作原理 4 5 3 舵機的選型 思考題 第5章 機器人的感測器和感知 5 1 概述 5 2 感測器的分類 5 3 內部感測器 5 3 1 位置和角度測量 5 3 2 線速度和角速度測量 5 3 3 加速度和角加速度測量 5 3 4 姿態測量 5 3 5 坐標位置感測器 5 4 外部感測器 5 4 1 視覺感測器 5 4 2 觸覺感測器 5 4 3 力覺感測器 5 4 4 接近覺感測器 5 4 5 距離感測器 5 4 6 聽覺、味覺、嗅覺感測器 5 5 感測器融合應用示例 思考題 第6章 機器人控制器 6 1 控制器的功能 6 2 控制器的結構 6 3 運動規劃 6 3 1 關節空間的軌跡規劃 6 3 2 操作空間的軌跡規劃 6 4 機器人編程 6 4 1 機器人編程級別 6 4 2 機器人語言的功能 6 5 控制系統中的通信 6 5 1 RS 6 5 2 USB 6 5 3 Ethernet 6 5 4 WiFi 6 5 5 藍牙 6 5 6 IrDA 6 5 7 CAN 思考題 第7章 機器人操作系統 7 1 概述 7 1 1 為什麼使用機器人操作系統 7 1 2 ROS的特點 7 1 3 ROS的版本 7 2 ROS入門 7 2 1 計算圖 7 2 2 ROS的文件系統 7 2 3 ROS的開源社區 7 2 4 安裝ROS 7 2 5 ROS的啟動與命令工具 7 2 6 ROS實踐 7 3 進一步理解ROS中的概念和機制 7 3 1 節點 7 3 2 話題 7 3 3 服務 7 3 4 動作 7 3 5 參數 7 3 6 命名 7 4 ROS的編程應用 7 4 1 構建系統 7 4 2 話題編程流程 7 4 3 服務編程流程 7 4 4 動作編程流程 思考題 第8章 機械臂應用示例 8 1 機械臂簡介 8 2 機械臂建模 8 2 1 ROS中的機器人模型 8 2 2 URDF文件編寫 8 2 3 AUBO機械臂模型代碼解讀 8 2 4 改進URDF模型 8 3 機械臂模擬 8 3 1 RViz平台 8 3 2 Moveit！架構 8 3 3 RViz+Moveit！模擬過程 8 4 機械臂運行實驗 8 4 1 系統連接與搭建 8 4 2 機械臂運動控制 8 4 3 視覺抓取實現 思考題 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
