導航拒止環境下無人機自主導航與運動規劃 宗群 9787030767318 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202311*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：導航拒止環境下無人機自主導航與運動規劃 ISBN：9787030767318 出版社：科學 著編譯者：宗群 頁數：276 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1594082 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書介紹了導航拒止環境下無人機自主導航與運動規劃技術的研究現狀，著重描述了無人機自主導航、運動規劃的方法與應用。根據國內外在該領域的最新研究成果及課題組最新研究進展，凝練其中的關鍵問題與設計方法。針對導航拒止環境下的無人機自主導航問題，分別提出了基於視覺的無人機自主導航方法、基於激光雷達的無人機自主導航方法、基於多感測器融合的無人機自主導航方法。針對複雜多障礙環境下的無人機自主運動規劃問題，分別描述了感知受限條件下的無人機實時局部運動規劃方法、面向未知環境的無人機自主探測運動規劃方法。針對真實導航拒止環境，設計了一套面向室外複雜環境的無人機自主飛行系統。最後，基於搭建的實物平台展開閉環飛行實驗，驗證了本書提出的無人機自主導航與運動規劃方法的有效性。 本書適合自動化相關專業的本科生及研究生閱讀，同時可供對無人機自主導航與運動規劃感興趣的高校師生、科研工作者和工程技術人員閱讀參考。作者簡介 宗群，1961年生，教授、博士生導師。現為天津大學電氣與自動化工程學院控制理論與控制工程學科帶頭人；天津大學電子信息工程學院副院長；天津大學無人機聯合研究中心主任；教育部重大專項專家組副組長，教育部科技委國防學部委員，教育部新型飛行器聯合研究中心副主任，教育部新型飛行器制導與控制中心主任；IEEEMember；中國自動化學會理事，中國自動化學會控制理論專業委員會委員，中國航空學會制導、導航與控制委員會委員，中國自動化學會技術過程故障診斷與安全性專業委員會委員，中國自動化學會過程式控制制專業委員會委員；中國人工智慧學會智能空天系統專業委員會委員；天津自動化學會理事；國家863項目評審專家；國家自然科學基金評審專家；天津市科技項目評審專家；《控制理論與應用》編委、《信息與控制》編委、《哈爾濱工業大學學報》編委。近年來作為項目負責人先後主持完成30多項國家基金、教育部重大項目培育基金、天津市重點基金、天津市重點科技攻關等項目。在國內外學術刊物發表學術論文150多篇，其中SCI／EI檢索l00多篇。獲天津市科技進步獎二等獎、三等獎各1項，獲授權發明專利16項。研究方向主要為：飛行器建模、控制與模擬，飛行器軌跡優化與姿態協同控制、多智能體編隊協同控制，智能自主飛行控制。目錄 前言第1章 緒論 1 1 無人機自主導航與運動規劃研究現狀 1 1 1 相關研究項目概述 1 1 2 導航拒止環境下無人機自主導航方法研究現狀 1 1 3 多障礙環境下無人機運動規劃方法研究現狀 1 2 導航拒止環境下無人機自主導航與運動規劃難點分析 1 2 1 不依賴外部感測器信息的無人機自主導航 1 2 2 考慮避障與感測器視場約束的無人機運動規劃 1 2 3 面向複雜導航拒止環境的無人機自主飛行 1 3 本書主要內容 參考文獻 第2章 坐標系定義與坐標變換 2 1 無人機坐標系定義 2 1 1 參考坐標系 2 1 2 機體坐標系 2 1 3 相機坐標系 2 1 4 激光雷達坐標系 2 2 坐標系間的變換關係 2 2 1 旋轉矩陣 2 2 2 旋轉向量 2 2 3 歐拉角 2 2 4 四元數 2 2 5 變換矩陣 2 3 李群與李代數 2 3 1 李群 2 3 2 李代數 2 3 3 李群與李代數間的映射關係 2 3 4 李代數雅可比 2 4 本章小結 參考文獻 第3章 基於視覺的無人機自主導航方法 3 1 概述 3 1 1 相關工作 3 1 2 基於視覺的無人機自主導航方法結構設計 3 1 3 問題描述 3 2 感測器工作原理 3 2 1 針孔相機模型與畸變校正方法 3 2 2 雙目相機模型 3 2 3 慣性測量單元 3 3 基於視覺的無人機自主導航前端數據處理 3 3 1 圖像特徵提取 3 3 2 圖像特徵匹配 3 3 3 特徵點深度恢復 3 4 基於濾波後端的無人機自主導航方法 3 4 1 狀態變數定義 3 4 2 濾波預測模型 3 4 3 濾波更新模型 3 5 基於優化後端的無人機自主導航方法 3 5 1 狀態變數定義 3 5 2 非線性優化問題構建 3 5 3 非線性優化問題求解 3 6 實驗驗證 3 7 本章小結 參考文獻 第4章 基於激光雷達的無人機自主導航方法 4 1 概述 4 1 1 相關工作 4 1 2 基於激光雷達的無人機自主導航方法結構設計 4 1 3 問題描述 4 2 基於激光雷達的無人機自主導航前端數據處理 4 2 1 感測器模型 4 2 2 點雲畸變產生的原因與畸變校正方法 4 2 3 點雲特徵提取 4 3 基於激光雷達點雲地圖後端的無人機自主導航方法 4 3 1 特徵點雲地圖構建 4 3 2 殘差函數構建 4 3 3 非線性優化問題求解 4 4 基於激光雷達體素地圖後端的無人機自主導航方法 4 4 1 體素地圖構建 4 4 2 殘差函數構建 4 4 3 非線性優化問題求解 4 5 實驗驗證 4 6 本章小結 參考文獻 第5章 基於多感測器融合的無人機自主導航方法 5 1 概述 5 1 1 相關工作 5 1 2 基於多感測器融合的無人機自主導航方法結構設計 5 1 3 問題描述 5 2 基於視覺雷達融合的無人機自主導航前端數據處理 5 2 1 視覺與激光雷達融合的時間同步方法 5 2 2 視覺與激光雷達融合的空間同步方法 5 2 3 視覺特徵點深度恢復 5 3 基於視覺雷達融合的無人機自主導航方法 5 3 1 基於視覺雷達松耦合的無人機自主導航方法 5 3 2 基於視覺雷達緊耦合的無人機自主導航方法 5 4 實驗驗證 5 4 1 基於視覺雷達松耦合的無人機自主導航方法實驗驗證 5 4 2 基於視覺雷達緊耦合的無人機自主導航方法實驗驗證 5 5 本章小結 參考文獻 第6章 感知受限條件下的無人機實時局部運動規劃方法 6 1 概述 6 1 1 相關工作 6 1 2 無人機局部運動規劃方法結構設計 6 1 3 無人機局部運動規劃問題廣義表達形式 6 1 4 并行化地圖更新 6 2 基於模型預測路徑積分控制的軌跡規劃 6 2 1 路徑積分控制理論推導 6 2 2 路徑積分控制具體步驟 6 2 3 模型預測控制實現 6 3 有限視場角範圍約束的自主飛行 6 3 1 有限視場角約束 6 3 2 未探索區域安全性約束 6 3 3 實驗驗證 6 4 稀疏特徵場景下的自主感知飛行 6 4 1 興趣點觀測約束 6 4 2 實驗驗證 6 5 本章小結 參考文獻 第7章 面向未知環境的無人機自主探測運動規劃方法 7 1 概述 7 1 1 相關工作 7 1 2 無人機自主探測方法結構設計 7 2 基於前端邊界的探測引導路徑生成 7 2 1 相關概念定義 7 2 2 邊界增量式更新 7 2 3 信息結構更新 7 2 4 旅行商問題構建與求解 7 3 基於邊界增益約束的後端局部運動規劃 7 3 1 邊界體素濾波 7 3 2 邊界約束設計 7 4 實驗驗證 7 4 1 模擬分析 7 4 2 實物驗證 7 5 本章小結 參考文獻 第8章 面向室外複雜環境的無人機自主飛行系統 8 1 概述 8 1 1 相關工作 8 1 2 面向室外複雜環境的無人機自主飛行系統結構設計 8 2 感知系統設計 8 2 1 多感測器融合狀態估計 8 2 2 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
