基於聲學測距的水下協同導航狀態估計方法研究孫成嬌 9787576709339 【台灣高等教育出版社】

Name: 基於聲學測距的水下協同導航狀態估計方法研究 孫成嬌 9787576709339 【台灣高等教育出版社】
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書名：基於聲學測距的水下協同導航狀態估計方法研究
ISBN：9787576709339
出版社：哈爾濱工業大學
著編譯者：孫成嬌
頁數：124
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1590004
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內容簡介

本書對多AUV協同導航狀態估計方法進行了深入的探討和研究。自主水下航行器在智慧海洋中發揮著不可替代的作用，已被廣泛應用於地貌勘探、石油開發、環境監測、地質採樣和軍事防務等諸多海洋工業化需求領域。在完成上述任務的過程中，高精度的定位系統是支撐AUV集群作業的前提和關鍵條件。本書可為對水下航行器研究感興趣的人員提供學習參考。

第l章緒論
1 1 研究的目的及意義
1 2 國內外水下協作系統發展現狀
1 3 水下協同導航狀態估計方法研究現狀
1 4 本書的研究內容與結構安排
第2章基於聲學測距的水下協同導航數學模型
2 1 水下航行器常用坐標系及其相互關係
2 2 基於聲學測距的協同導航感測器介紹
2 3 多AUV相對距離量測的協同導航數學模型
2 4 本章小結
第3章帶厚尾量測雜訊的水下協同導航狀態估計方法
3 1 水聲通信中的多路徑效應
3 2 最大互相關熵準則
3 3 基於Stirling多項式插值公式的分開差分濾波
3 4 基於最大熵的協同導航演算法
3 5 協同導航模擬及實驗分析
3 6 本章小結
第4章帶未知雜訊參數的水下協同導航狀態估計方法
4 1 水聲通信中的環境雜訊
4 2 帶未知雜訊的估計方法
4 3 基於變分貝葉斯濾波的協同導航演算法
4 4 協同導航模擬及實驗分析
4 5 本章小結
第5章通信丟包情況下的協同導航信息融合估計方法
5 1 水聲通道中通信丟包的原因
5 2 基於Wishan分佈的魯棒信息濾波
5 3 間歇性量測的魯棒信息濾波協同導航演算法
5 4 多AuV協同導航模擬分析
5 5 本章小結
結論
參老支獻
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