機器人SLAM技術及其ROS系統應用-第2版 徐本連 魯明麗 9787111745020 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：機械工業
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202403*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人SLAM技術及其ROS系統應用-第2版 ISBN：9787111745020 出版社：機械工業 著編譯者：徐本連 魯明麗 頁數：183 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1616373 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書是「十三五」江蘇省高等學校重點教材。全書貫徹「理論與實際相結合，教學與實踐相統一，緊跟當前SLAM研究重點」的思想，以ROS系統作為平台，以Turtlebot機器人為載體，以實際應用為紐帶，在ROS系統中實現各種SLAM演算法。 全書共分為5章。第1章介紹SLAM的基本定義、分類及其數學模型，對ROS系統進行簡要描述，分析在ROS系統下基於激光特徵點的SLAM技術和基於視覺的SLAM技術的特點。第2章詳細分析一些典型的基於矢量的SLAM演算法和基於隨機有限集的SLAM演算法的基本原理及其實現。第3章給出ROS系統的詳細安裝步驟以及部分常用的ROS系統基本操作命令，並以Turtlebot機器人為載體進行基礎功能包的安裝和測試。第4章首先介紹用於SLAM的ROS相關工具及其使用，然後分別介紹基於激光雷達的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在機器人Turtlebot上的演算法實現。第5章介紹基於視覺的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理及其實現步驟，同時介紹多機器人視覺SLAM系統和地圖融合實現過程。 本書可作為機器人工程、自動化、機械電子工程、智能製造工程等相關專業高年級本科生或者研究生的教材，也可供相關工程技術人員參考。目錄 第1章 緒論1 1 SLAM簡介 1 1 1 SLAM的基本定義 1 1 2 SLAM的分類 1 2 ROS簡介 1 3 基於ROS系統的SLAM技術 1 3 1 基於激光的SLAM技術 1 3 2 基於視覺的SLAM技術 1 4 SLAM技術的未來發展 1 5 本章小結 參考文獻 第2章 SLAM演算法簡介與實現 2 1 SLAM演算法簡介 2 1 1 SLAM演算法分類 2 1 2 不同種類SLAM演算法的特點 2 2 基於矢量的SLAM經典演算法 2 2 1 EKF-SLAM演算法基本原理 2 2 2 EKF-SLAM演算法的MATLAB模擬驗證 2 2 3 FastSLAM演算法基本原理 2 2 4 FastSLAM演算法的MATLAB模擬 2 3 基於隨機有限集的SLAM演算法 2 3 1 隨機有限集 2 3 2 基於隨機有限集的SLAM 2 3 3 PHD-SLAM演算法基本原理 2 3 4 PHD-SLAM演算法的MATLAB模擬驗證 2 4 本章小結 參考文獻 第3章 基於ROS系統的SLAM技術 3 1 ROS系統 3 1 1 ROS的版本介紹和安裝 3 1 2 ROS文件系統級 3 1 3 ROS計算圖級 3 1 4 ROS開源社區級 3 2 ROS系統基本操作 3 2 1 創建工作空間 3 2 2 創建ROS功能包及功能包編譯 3 2 3 ROS節點的使用 3 2 4 ROS主題與節點的交互 3 2 5 ROS服務的使用 3 2 6 節點的創建和編譯 3 2 7 服務和消息文件的創建和使用 3 2 8 Launch啟動文件 3 3 基於ROS系統的機器人實踐 3 3 1 Turtlebot介紹 3 3 2 Turtlebot功能包安裝和配置 3 3 3 機器人底盤測試 3 3 4 機器人感測器測試 3 3 5 機器人跟隨功能實現 3 3 6 基於ROS的多機通信配置 3 4 基於ROS系統的SLAM開源方案 3 4 1 基於激光雷達的SLAM演算法 3 4 2 基於視覺的SLAM演算法 3 5 本章小結 參考文獻 第4章 激光SLAM技術 4 1 ROS相關工具的使用 4 1 1 rviz和Gazebo的簡介 4 1 2 Gazebo的使用 4 1 3 rviz的使用 4 1 4 Turtlebot機器人在Gazebo中的模擬 4 1 5 Turtlebot機器人在rviz中的顯示 4 2 激光雷達感測器 4 2 1 激光雷達探測原理 4 2 2 基於ROS的激光雷達驅動安裝 4 3 基於激光的Gmapping演算法 4 3 1 Gmapping背景 4 3 2 Gmapping演算法原理 4 3 3 Gmapping功能包的安裝 4 3 4 Gmapping演算法在Turtlebot上的實現 4 4 基於激光的Hector SLAM演算法 4 4 1 Hector SLAM背景 4 4 2 Hector SLAM演算法原理 4 4 3 Hector SLAM功能包的安裝 4 4 4 Hector SLAM演算法在Turtlebot上的實現 4 5 基於激光的Cartographer演算法 4 5 1 Cartographer背景 4 5 2 Cartographer演算法原理 4 5 3 Cartographer功能包的安裝 4 5 4 Cartographer演算法在Turtlebot上的實現 4 6 本章小結 參考文獻 第5章 視覺SLAM技術 5 1 經典視覺SLAM框架 5 2 視覺感測器及其基礎演算法 5 2 1 視覺感測器 5 2 2 視覺里程計 5 2 3 後端優化 5 2 4 迴環檢測 5 3 MonoSLAM演算法 5 3 1 MonoSLAM背景 5 3 2 MonoSLAM演算法 5 3 3 MonoSLAM功能包的安裝 5 3 4 MonoSLAM實現 5 4 ORB-SLAM2演算法 5 4 1 ORB-SLAM2背景 5 4 2 ORB-SLAM2演算法 5 4 3 ORB-SLAM2功能包的安裝 5 4 4 ORB-SLAM2在Turtlebot上的實現 5 5 多機器人視覺SLAM技術簡介 5 5 1 多機器人系統 5 5 2 機器人相互識別 5 5 3 地圖融合策略 5 5 4 地圖融合 5 6 本章小結 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
