機器人磨拋理論、技術與應用 (精) 朱大虎 徐小虎 吳超群 李文龍 9787122443793 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：化學工業
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202402*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人磨拋理論、技術與應用 (精) ISBN：9787122443793 出版社：化學工業 著編譯者：朱大虎 徐小虎 吳超群 李文龍 叢書名：智能製造關鍵技術與工業應用叢書 頁數：298 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1611322 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書是作者團隊在長期從事機器人加工技術研究成果基礎上，面向智能製造的「磨拋」加工編寫而成。共分3部分：基礎理論篇，介紹了機器人磨拋的通用技術理論，以及幾何誤差建模理論和方法；關鍵技術篇，詳細介紹了系統標定、恆力控制、軌跡規劃、材料去除等技術的原理、演算法、設計使用方法；應用案例篇，介紹了壓氣機葉片機器人磨拋、增材修複葉片機器人磨拋、大型車身構件機器人磨拋3個案例，將技術落地。 本書可供從事機器人加工技術研發與工程應用的科技工作者使用，也可作為高等院校機械、智能製造等專業師生的教學參考書。目錄 第1章 緒論1 1 機器人磨拋重大需求 1 2 機器人磨拋技術挑戰 1 3 機器人磨拋關鍵技術 1 3 1 機器人磨拋系統標定技術 1 3 2 機器人磨拋恆力控制技術 1 3 3 機器人磨拋軌跡規劃技術 1 3 4 機器人磨拋材料去除工藝 1 4 本書主要章節結構 參考文獻 基礎理論篇 第2章 磨拋機器人幾何誤差建模 2 1 機器人建模方法與模型構建 2 1 1 D-H模型 2 1 2 MD-H模型 2 1 3 機器人鏈路坐標系建模 2 2 機器人運動學分析 2 2 1 機器人正運動學分析 2 2 2 機器人逆運動學分析 2 3 機器人幾何誤差建模 2 3 1 微分運動及剛體微分位姿誤差建模 2 3 2 局部連桿位姿誤差建模 2 3 3 機器人幾何參數誤差建模 2 4 機器人誤差模型修正與參數冗餘性分析 2 4 1 基坐標系誤差修正 2 4 2 關節柔性變形誤差辨識 2 4 3 誤差模型參數冗餘性分析 2 5 機器人誤差辨識和補償試驗 2 5 1 參數辨識與MATLAB模擬 2 5 2 幾何誤差和關節柔性誤差模擬 參考文獻 關鍵技術篇 第3章 機器人磨拋系統標定技術 3 1 機器人磨拋系統手眼標定 3 1 1 手眼標定原理 3 1 2 基於{TooIO}下相對運動的手眼標定方法 3 1 3 大型車身構件測量點雲拼接 3 2 機器人磨拋系統工件標定 3 2 1 工件標定原理 3 2 2 基於優化4PCS演算法的車身點雲粗匹配 3 2 3 精匹配演算法分析 3 2 4 基於WPMAVM演算法的車身點雲精匹配 3 2 5 車身構件點雲匹配模擬 3 3 機器人磨拋系統自動化標定軟體 3 3 1 軟體開發環境 3 3 2 軟體功能介紹 3 3 3 軟體功能調試與使用說明 參考文獻 第4章 機器人磨拋恆力控制技術 4 1 機器人磨拋過程力分析 4 2 機器人磨拋主動力控制 4 2 1 信號採集和處理 4 2 2 零點漂移補償和重力/重力矩補償 4 2 3 主動力控制策略分析 4 3 機器人磨拋被動力控制 4 3 1 一維力感測器標定方法 4 3 2 一維力感測器被動力控制策略 4 4 基於Kalman濾波的主被動力信息融合控制 4 4 1 Kalman濾波信息融合技術 4 4 2 主被動力控制信息融合技術 4 4 3 鈦合金零件機器人恆力磨拋實驗 參考文獻 第5章 機器人磨拋軌跡規劃技術 5 1 機器人磨拋軌跡生成原理 5 1 1 機器人磨拋方式 5 1 2 軌跡補償控制方法 5 1 3 軌跡行距計算方法 5 2 機器人磨拋軌跡規劃方法 5 2 1 葉片機器人磨拋軌跡規劃演算法 5 2 2 基於Preston方程的MRP模型 5 2 3 基於MRP模型的軌跡規劃演算法優化 5 2 4 機器人磨拋位姿優化 5 2 5 機器人磨拋軌跡生成步驟 5 2 6 機器人磨拋軌跡規劃演算法驗證 5 3 葉片邊緣自適應軌跡規劃方法 5 3 1 機器人手眼標定與點雲拼接 5 3 2 基於優化ICP的精準匹配 5 3 3 零件掃描點雲去噪處理 5 3 4 葉片局部修整區域數據提取 5 3 5 葉片機器人自適應軌跡規劃 5 4 機器人磨拋軌跡規劃軟體開發及試驗 5 4 1 軟體系統框架設計及模塊化分析 5 4 2 機器人磨拋軌跡規劃軟體調試 5 4 3 葉片邊緣機器人磨拋及測量試驗 參考文獻 第6章 機器人磨拋工藝機理分析 6 1 機器人砂帶磨拋過程分析 6 2 基於Hertz理論的材料去除模型 6 3 基於磨粒形貌的材料去除模型 6 3 1 單顆磨粒彈性變形分析 6 3 2 基於單顆磨粒的材料去除建模 6 4 機器人砂帶磨拋工藝試驗分析 6 4 1 機器人砂帶磨拋工藝參數分析 6 4 2 機器人磨拋力建模與分析 參考文獻 應用案例篇 第7章 機器人磨拋典型應用案例 7 1 壓氣機葉片機器人砂帶磨拋應用 7 1 1 葉片機器人砂帶磨拋系統組成 7 1 2 葉片型面機器人砂帶磨拋 7 1 3 葉片前後緣機器人砂帶磨拋 7 1 4 葉片榫頭和R轉角部位機器人砂帶磨拋 7 2 增材修複葉片機器人磨拋應用 7 2 1 修複葉片機器人磨拋系統組成 7 2 2 基於視覺的葉片增材修復區檢測演算法 7 2 3 葉片增材修復區域自適應路徑規劃 7 2 4 機器人自適應磨拋修複試驗驗證 7 3 大型車身構件機器人磨拋應用 7 3 1 車身構件機器人磨拋系統組成 7 3 2 機器人手眼標定試驗 7 3 3 大型車身標定試驗 7 3 4 車身焊渣機器人磨拋試驗驗證 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
