移動機器人定位與導航 張國良 嚴寒冰 9787569310924 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：西安交通大學
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202302*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：移動機器人定位與導航 ISBN：9787569310924 出版社：西安交通大學 著編譯者：張國良 嚴寒冰 頁數：301 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1610596 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 定位與導航是移動機器人完成控制與任務的前提和基礎。本書立足於基礎與應用，以地面室內外移動機器人、無人車等為主要對象，介紹移動機器人定位與導航涉及的基本知識，包括定位與導航坐標系、移動機器人主要的定位與導航方法和設備、數據處理和濾波方法、移動機器人的組合導航、SLAM與VSLAM方法等，主要目的是使學生能夠通過基於本書的課程學習，理解和掌握移動機器人定位與導航的基礎方法，為進一步應用和學習打下基礎。本書適合作為理工科大學機器人、自動駕駛、無人系統等相關專業研究生階段的專業課程教材，也可作為學力較高的高年級本科生選修或自修相關課程的學慣用書。目錄 前言第1章 機器人技術概述 1 1 機器人技術及其發展 1 2 機器人的簡單分類 1 2 1 機械手 1 2 2 移動機器人 1 3 機器人學 1 3 1 機器人學的發展歷程 1 3 2 機器人三原則 1 3 3 工業機器人學和先進機器人學 1 4 移動機器人的主要技術課題 1 4 1 感測與導航 1 4 2 計算與控制 1 4 3 機械與運動 1 4 4 動力與推進 1 4 5 多機器人協同 第2章 移動機器人定位與導航的坐標系 2 1 移動載體的定位與導航技術 2 1 1 定位與導航技術的發展 2 1 2 導航與控制 2 2 移動機器人常用的坐標系 2 2 1 慣性坐標系 2 2 2 地球坐標系 2 2 3 地理坐標系 2 2 4 地平坐標系 2 2 5 載體坐標系 2 2 6 感測器坐標系 2 3 移動機器人的坐標變換 2 3 1 移動機器人的位姿 2 3 2 旋轉矩陣 2 3 3 旋轉矩陣的合成 2 3 4 歐拉角 2 3 5 角軸 2 3 6 單位四元數 2 3 7 齊次變換 第3章 移動機器人的導航系統 3 1 里程計定位與導航 3 1 1 里程計與電子羅盤 3 1 2 航位推算的基本原理 3 1 3 航位推算的誤差分析 3 2 慣性導航 3 2 1 陀螺儀 3 2 2 加速度計 3 2 3 平台式慣性導航 3 2 4 捷聯式慣性導航 3 2 5 MEMS微慣導系統 3 2 6 慣性導航系統的誤差分析 3 3 天文導航 3 4 無線電定位與導航 3 4 1 無線電定位與導航概述 3 4 2 衛星定位與導航系統 3 4 3 UWB定位 3 4 4 ZigBee定位 3 4 5 RFID定位 3 4 6 其他幾種無線感測器網路定位方法 3 5 激光測距與定位 3 5 1 激光測距系統 3 5 2 激光測距與定位的基本原理 3 5 3 激光雷達數據的基本處理 3 5 4 激光測距與定位的誤差分析 3 6 磁導航系統 3 6 1 磁導航系統的組成 3 6 2 磁導航系統的基本原理 3 6 3 磁導航系統的優缺點 第4章 移動機器人的狀態估計方法 4 1 系統的狀態空間描述 4 2 卡爾曼濾波 4 2 1 卡爾曼濾波基本方程 4 2 2 卡爾曼濾波的工程應用方法 4 2 3 擴展卡爾曼濾波 4 2 4 無跡卡爾曼濾波 4 2 5 容積卡爾曼濾波 4 3 粒子濾波演算法 4 3 1 貝葉斯遞推 4 3 2 蒙特卡羅採樣 4 3 3 序貫重要性採樣 4 3 4 粒子退化問題 4 3 5 粒子濾波演算法流程 第5章 移動機器人的組合導航 5 1 組合導航的基本概念 5 1 1 組合導航研究的主要內容 5 1 2 移動機器人組合導航系統的構成 5 1 3 組合導航系統的工作模式 5 1 4 組合導航系統導航狀態估計方法 5 2 組合導航濾波方案 5 2 1 集中卡爾曼濾波 5 2 2 聯邦卡爾曼濾波 5 3 移動機器人組合導航的工程技術 5 3 1 組合導航系統的降階設計 5 3 2 組合導航系統的信息同步 5 3 3 組合導航系統的容錯方案 5 4 室外無人車慣性／衛星組合導航 5 4 1 車載組合導航試驗系統 5 4 2 車載組合導航系統試驗及數據處理 5 4 3 車載組合導航系統試驗結果與分析 第6章 移動機器人的SLAM方法 6 1 SLAM概述 6 2 經典SLAM方法 6 3 移動機器人SLAM的坐標與地圖 6 3 1 SLAM的坐標系模型 6 3 2 SLAM的地圖描述 6 4 SLAM應用的運動學模型與觀測模型 6 4 1 移動機器人的位姿模型 6 4 2 移動機器人的運動學模型 6 4 3 人工信標與環境特徵運動學模型 6 4 4 感測器的觀測模型 6 5 基於擴展卡爾曼濾波的SLAM實現 6 5 1 增廣狀態空間 6 5 2 系統運動學模型與觀測模型的雅可比矩陣 6 5 3 狀態預測與狀態更新 6 5 4 數據關聯、特徵檢測與狀態增加 6 6 SLAM問題的概率模型 6 7 SLAM演算法的一致性 6 7 1 EKF-SLAM演算法的一致性 6 7 2 FastSLAM演算法及其一致性 6 8 SLAM方法的一些技術問題 第7章 移動機器人的VSLAM方法 7 1 VSLAM概述 7 2 視覺里程計 7 2 1 立體相機模型 7 2 2 相機位姿表示 7 2 3 VSLAM的數學表述 7 2 4 特徵點法與直接法 7 3 非線性優化 7 3 1 狀態的濾波估計與最小二乘估計 7 3 2 高斯一牛頓法及列文伯格一馬誇爾特法 7 3 3 g20基本方法 7 3 4 光束平差法 7 4 閉環檢測 7 4 1 閉環檢測的概率模型 7 4 2 基於BOVW的閉環檢測 7 4 3 VSLAM閉環檢測的主要工作 7 5 VSLAM建圖 7 6 VSLAM的發展與趨勢 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
