智能汽車C-V2X網聯技術 溫福喜 沈淵 曾勇 9787111774051 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能汽車C-V2X網聯技術
ISBN：9787111774051
出版社：機械工業
著編譯者：溫福喜 沈淵 曾勇
頁數：233
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1744682
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內容簡介

本書從網聯協同的角度出發，結合具體應用深入探討了智能網聯汽車的C－V2X網聯技術。本書主要內容包括討論單車智能基本架構並比較優缺點，介紹單車在感測器融合、場景感知與定位、決策與運動規劃中的現狀與不足，指出智能網聯汽車對於解決這些問題的重要意義；介紹網聯協同駕駛的基本概念，以及多種安全理論與多源信息融合理論；詳細分析智能網聯汽車的協同感知，結合實際案例探討了協同感知的基本架構、協同機制以及不同級別的數據融合策略；深入介紹了智能網聯汽車的協同定位技術，包括系統模型、理論分析、協同定位算法與實驗結果分析；討論了智能網聯汽車在信息共享、共識尋求和系統協作條件下的協同決策與規劃技術，以及這些技術在不同交通場景下的應用和挑戰；詳細介紹了智能網聯汽車中的C－V2X通信技術，包括通信類型、單天線到多天線系統的演進，以及國內外V2X標準研究進展；介紹了智能網聯汽車車輛通信通道模型的建立，並在各種場景條件下進行分析；介紹了感知輔助的V2X通信技術，包括後向回波和多徑回波的感知輔助通信方法，以及這些方法在模擬環境中的表現。

作者簡介

曾勇，IEEE Fellow，東南大學青年首席教授，紫金山實驗室雙聘教授，國家青年幹人，江蘇省傑青，連續6年（2019-2024）入選科睿唯安全球「高被引科學家」，連續4年（2021-2024）入選AI2000人工智能物聯網領域全球「最具影響力學者」榜單，入選斯坦福「全球前2%科學家-終身影響力」榜單，獲IEEE馬可尼獎（2020及2024）、海因里希，赫茲獎（2017及2020）等國際國內最佳論文獎8項，提出了通道知識地圖（CKM）概念與時延多普勒對齊調製（DDAM）傳輸理論方法，論文引用30000餘次。由於在低空無人機通信研究方面的貢獻，獲IEEE通信學會亞太區傑出青年學者獎、澳大利亞研究理事會優秀青年學者獎（DECRA）。

目錄

前言
第1章 單車智能介紹
1 1 自動駕駛系統架構
1 1 1 模塊化架構
1 1 2 端到端架構
1 1 3 兩種架構的比較
1 2 感測系統與融合
1 2 1 感測系統
1 2 2 多感測器融合
1 3 場景感知與定位
1 3 1 目標檢測
1 3 2 語義分割
1 3 3 目標跟蹤
1 3 4 軌跡預測
1 3 5 佔用柵格預測
1 3 6 開放詞彙感知
1 3 7 定位與建圖
1 4 決策與運動規劃
1 4 1 決策方法
1 4 2 規劃方法
1 4 3 端到端規劃方法
第2章 網聯協同駕駛
2 1 運行設計域簡介
2 2 基於物理原理的分析方法
2 3 網聯協同駕駛與安全理論
2 3 1 預期功能安全理論
2 3 2 具有可預見性和可防止性的安全方法
2 4 多源信息融合理論
2 5 協方差交叉融合方法
2 5 1 相關程度已知的最優融合
2 5 2 相關程度未知的最優融合
第3章 網聯協同感知
3 1 從單車智能感知到協同感知
3 2 協同感知基本架構
3 2 1 V2X協同感知架構
3 2 2 協同機制
3 2 3 數據級融合
3 2 4 特徵級融合
3 2 5 目標級融合
3 3 典型應用：車路雲協同感知
3 3 1 背景需求
3 3 2 基礎應用：信號燈狀態感知
3 3 3 高階應用：智慧路口
3 4 協同感知關鍵挑戰
3 4 1 V2X通信問題
3 4 2 標準化問題
3 4 3 時空非同步問題
第4章 協同定位
4 1 研究背景
4 1 1 協作定位技術
4 1 2 車聯網定位技術
4 2 系統模型
4 2 1 協同定位系統建模
4 2 2 定位指標與函數性質
4 3 理論分析
4 3 1 相對誤差的線性子空間近似
4 3 2 相對定位的性能極限
4 4 協同定位算法
4 4 1 空間協作相對定位
4 4 2 空時協作與多源融合定位
4 5 實驗結果分析
4 5 1 空間協作相對定位模擬分析
4 5 2 空時協作與多源融合定位模擬分析
4 5 3 協同平台實測結果
4 6 本章小結
第5章 協同決策與規劃
5 1 背景介紹
5 1 1 協同駕駛對車輛安全的意義
5 1 2 車輛智能網聯技術簡介
5 2 信息共享條件下決策規劃技術
5 2 1 研究領域簡介
5 2 2 狀態共享階段技術研究現狀
5 2 3 意圖共享階段技術研究現狀
5 2 4 相關決策規劃方法評價方式匯總
5 2 5 信息共享決策規劃實車驗證與應用
5 2 6 小結
5 3 共識尋求條件下決策規劃技術
5 3 1 研究領域簡介
5 3 2 通信機制設計
5 3 3 多車共識形式
5 3 4 共識尋求決策規劃方法示範項目簡介
5 3 5 小結
5 4 系統協作條件下決策規劃技術
5 4 1 研究領域簡介
5 4 2 換道與匯入場景協同決策規劃方法
5 4 3 路口場景協同決策規劃方法
5 4 4 小結
5 5 本章小結
第6章 V2X通信與標準研究進展
6 1 C-V2X通信技術
6 1 1 通信類型：廣播、組播和單播
6 1 2 單天線到多天線系統
6 2 國內外標準研究進展
6 3 V2X消息集定義
6 4 V2X協議棧網絡層設計及應用層開發
第7章 車輛通信通道模型
7 1 背景介紹
7 2 城市環境A2G通信中基於幾何方法的直通通路概率分析
7 3 城市環境A2G通信中基於幾何方法的LoS和NLoS概率分析
7 4 毫米波V2V通信中車輛遮擋建模及性能分析
7 5 混合交通場景下毫米波V2V通信的NLoS概率分析
7 6 V2X通信通道特性
7 7 路徑損失模型
7 8 本章小結
第8章 感知輔助V2X通信
8 1 背景介紹
8 1 1 高移動性場景中的波束跟蹤與預測
8 1 2 基於感知輔助的波束跟蹤與預測
8 2 基於後向回波的感知輔助V2X通信
8 2 1 系統模型
8 2 2 NLoS場景中基於EKF的目標跟蹤
8 2 3 基於NLoS識別的預波束成形設計
8 3 基於多徑回波的感知輔助V2X通信
8 3 1 系統模型
8 3 2 基於多徑回波的預波束成形設計
8 3 3 粒子濾波
8 3 4 基於多徑回波的PF設計
8 4 數值模擬結果
8 4 1 基於後向回波的感知輔助V2I預波束成形
8 4 2 基於多徑回波的感知輔助V2I預波束成形
8 5 本章小結
附錄
參考文獻

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