工業機器人 尹海斌 曾文會 9787111781837 【台灣高等教育出版社】

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書名：工業機器人
ISBN：9787111781837
出版社：機械工業
著編譯者：尹海斌 曾文會
頁數：148
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1741612
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內容簡介

本書響應新工科智能製造工程專業課程建設，立足經典，兼顧前沿，有系統的理論知識體系和前沿知識介紹，能夠讓學生在學習經典理論知識的過程中了解機器人技術的前沿方向。 本書主要內容包括：工業機器人概述、工業機器人的機械部分、工業機器人的理論基礎、工業機器人運動學、工業機器人靜力學、工業機器人動力學、工業機器人軌跡規劃、工業機器人動態控制、工業機器人機電統一設計方法和工業機器人應用技術。 本書可作為各大院校智能製造工程、機械工程、機械製造及其自動化、機電一體化、機械設計及理論、機器人工程等專業的教材，也可作為機器人技術領域的廣大工程技術人員，特別是產品技術人員的參考書。

目錄

前言
第1章 工業機器人概述
1 1 工業機器人的概念
1 2 工業機器人的發展歷程
1 3 工業機器人的生產應用
1 4 工業機器人的分類
1 5 工業機器人的系統組成
1 6 工業機器人的主要技術參數
1 7 工業機器人的發展趨勢
課後習題
第2章 工業機器人的機械部分
2 1 工業機器人的機械結構系統設計
2 2 工業機器人的驅動系統
2 3 工業機器人的機身與臂部
2 4 工業機器人的腕部
2 5 工業機器人的末端執行器
2 6 工業機器人的行走機構
課後習題
第3章 工業機器人的理論基礎
3 1 向量積的公式
3 2 任意軸的旋轉矩陣
3 3 慣性張量和角動量
3 4 平行軸定理
3 5 歐拉運動方程
3 6 拉格朗日運動方程
3 7 李雅普諾夫穩定性定理
課後習題46第4章 工業機器人運動學
4 1 引言
4 2 旋轉矩陣的定義
4 3 向量的坐標變換
4 4 歐拉角和旋轉矩陣
4 5 橫滾角、俯仰角和偏航角的定義
4 6 齊次變換矩陣
4 7 改進的D-H表示法
4 8 機器人手部的位置和方向
4 9 連桿任意一點描述
4 10 逆運動學的數值計算法
4 11 工業機器人雙臂的逆向運動學計算
4 12 方向的微分表示
4 13 角速度的定義
4 14 歐拉角和角速度之間的關係
4 15 位置與方向的微分關係
4 16 運動學的總結
課後習題
第5章 工業機器人靜力學
5 1 引言
5 2 虛功原理
5 3 力和力矩的變換
課後習題
第6章 工業機器人動力學
6 1 引言
6 2 拉格朗日方程法
6 3 牛頓歐拉法
6 4 逆向動力學與正向動力學
課後習題
第7章 工業機器人軌跡規劃
7 1 引言
7 2 軌跡規劃
7 3 關節空間軌跡規劃
7 4 工作空間軌跡規劃
7 5 軌跡的實時生成
課後習題
第8章 工業機器人動態控制
8 1 引言
8 2 執行機構和傳動機構建模
8 3 工業機器人的控制方式
8 4 每個關節的PD控制
8 5 考慮重力的PD控制
8 6 每個關節的PID控制
8 7 具有重力補償的PD控制
8 8 計算力矩法控制
8 9 工作空間的PD(PID)反饋控制
8 10 解析加速度控制
課後習題
第9章 工業機器人機電統一設計方法
9 1 引言
9 2 工業機器人的數學模型及驅動力矩密度曲線
9 3 工業機器人的輕量化設計
9 4 工業機器人的有限元靜態結構計算
9 5 工業機器人的動力學計算
9 6 工業機器人的優化算例
課後習題
第10章 工業機器人應用技術
10 1 引言
10 2 工業機器人在汽車製造中的應用
10 3 工業機器人在航空航天製造中的應用
10 4 工業機器人制孔技術
10 5 工業機器人裝配技術
10 6 工業機器人加工技術
10 7 人機協作應用技術
課後習題
參考文獻

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