脊柱微創手術並聯機器人設計方法 荊學東 9787547871478 【台灣高等教育出版社】

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書名：脊柱微創手術並聯機器人設計方法
ISBN：9787547871478
出版社：上海科學技術
著編譯者：荊學東
頁數：116
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1739858
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內容簡介 本書聚焦當前研究熱點「醫療機器人」領域的脊柱微創手術機器人設計研究。脊柱手術機器人的研究涉及醫學、機械工程、控制科學與工程、計算機科學與技術、人工智能等學科，是醫工交叉融合的典範。目前在脊柱手術機器人設計研究中，對機器人機構運動學設計和機器人運動控制技術、方法的研究較多，對於零部件尺寸公差對運動鏈的影響的研究較少，本書在這方面做了嘗試。全書主要包括脊柱微創手術並聯機器人設計、基於神經網絡的脊柱微創手術並聯機器人運動學、基於對偶四元數的脊柱微創手術並聯機器人的運動學、脊柱微創手術並聯機器人運動學模擬及工作空間分析、脊柱微創手術並聯機器人的公差分配及優化設計等。 本書主要讀者對象包括從事醫療手術機器人研究的科研人員、博士研究生和碩士研究生等。

目錄 第1章 緒論
1 1 脊柱微創手術及脊柱手術機器人概述
1 2 脊柱手術機器人國內外研究進展
1 2 1 國外研究進展
1 2 2 國內研究進展
1 3 本書的主要內容及研究意義
第2章 脊柱微創手術並聯機器人設計
2 1 脊柱手術機器人設計要求
2 2 脊柱手術機器人技術設計路線
2 3 機構選型
2 4 脊柱手術機器人相關參數確定
2 5 脊柱手術機器人並聯機構設計
2 6 脊柱手術機器人驅動及傳動部件選型
第3章 基於神經網絡的脊柱微創手術並聯機器人運動學
3 1 脊柱微創手術並聯機器人逆向運動學
3 1 1 並聯機器人運動描述
3 1 2 並聯機器人逆向運動學求解——基於齊次坐標的方法
3 1 3 實例計算
3 2 基於神經網絡的脊柱微創手術並聯機器人正向運動學
3 2 1 正向運動學解析法
3 2 2 正向運動學數值法
3 2 3 基於遺傳算法優化神經網絡結構
3 2 4 基於L-M算法的正解補償
3 2 5 實驗結果驗證
第4章 基於對偶四元數的脊柱微創手術並聯機器人運動學
4 1 六自由度並聯機器人平台概述
4 2 基於對偶四元數的並聯機器人運動學
4 2 1 對偶四元數簡介
4 2 2 逆向運動學
4 2 3 正向運動學
4 3 運動學正解案例
第5章 脊柱微創手術並聯機器人運動學模擬及工作空間分析
5 1 三維模型的建立
5 2 運動學模擬過程
5 3 運動學模擬結果分析
5 4 工作空間分析
5 4 1 位置可達工作空間的約束條件
5 4 2 並聯機器人位置可達空間的求解方法
5 4 3 可達工作空間的推廣
第6章 脊柱微創手術並聯機器人的公差分配及優化設計
6 1 尺寸公差對並聯單鏈的影響
6 2 形位公差的影響
6 3 公差優化目標與約束
6 4 優化設計
6 4 1 優化目標的選擇
6 4 2 粒子群算法
6 4 3 結構參數優化
附錄 基於神經網絡和對偶四元數的機器人正向運動學求解
參考文獻

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