移動機器人數字孿生工程實踐 謝遠龍 王書亭 9787577217475 【台灣高等教育出版社】

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書名：移動機器人數字孿生工程實踐
ISBN：9787577217475
出版社：華中科技大學
著編譯者：謝遠龍 王書亭
頁數：191
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1739723
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內容簡介

本書以移動機器人數字孿生建模和應用工程案例為主線，以項目化形式介紹了移動機器人數字孿生的相關知識。全書分為兩部分。第一部分為緒論；第二部分為第1～5章，共涉及5個項目，分別為移動機器人本體模型構建、構建移動機器人規劃控制算法優化服務框架、基於數字孿生模型的規劃算法工程實踐、基於數字孿生模型的控制算法工程實踐、基於數字孿生模型的柔性生產線工程實踐。 本書可作為機械類專業、自動化專業移動機器人相關課程的教材，也可供移動機器人領域工程技術人員參考。

目錄

緒論
0 1 工業數字孿生簡介
0 1 1 數字孿生的概念
0 1 2 數字孿生的技術特徵
0 2 工業數字孿生的應用場景
0 2 1 數字化設計
0 2 2 數字孿生機床
0 2 3 智慧工廠
0 2 4 智能運維
第1章 移動機器人本體模型構建
1 1 移動機器人數學模型構建
1 1 1 移動機器人預備知識
1 1 2 移動機器人運動學模型構建
1 1 3 移動機器人動力學模型構建
1 2 移動機器人數字孿生模型構建
1 2 1 數字孿生模型構建準備工作
1 2 2 移動機器人幾何模型構建
1 2 3 移動機器人物理模型構建
1 2 4 移動機器人孿生測試平台構建
1 3 移動機器人孿生數據處理
1 3 1 認識MySQL
1 3 2 準備工作
1 3 3 Unity與MySQL通信構建
1 4 移動機器人孿生模型實機通信
1 4 1 TCP原理
1 4 2 Qt基本知識
1 4 3 基於Qt的TCP通信準備工作
第2章 移動機器人規劃控制算法優化服務框架
2 1 軌跡規劃算法優化服務模塊
2 1 1 規劃模塊UI面板設計及初始準備
2 1 2 規劃模式腳本設計
2 1 3 規劃模塊運行
2 2 軌跡平滑優化模塊
2 2 1 軌跡優化模塊UI面板設計及初始準備
2 2 2 軌跡優化模塊腳本設計
2 2 3 軌跡優化模塊運行
2 3 軌跡跟蹤控制算法與數據存儲模塊
2 3 1 控制模塊UI面板設計
2 3 2 控制模塊腳本設計
2 3 3 場景複位腳本設計
2 4 虛實聯動通信模塊
2 4 1 環境配置
2 4 2 在Qt中構建TCP客戶端
2 4 3 Qt連接MySQL資料庫
2 4 4 代碼及通信效果展示
第3章 移動機器人規劃算法工程實踐
3 1 Dijkstra算法
3 1 1 Dijkstra算法基本原理
3 1 2 Dijkstra算法實例
3 2 A*算法
3 2 1 A*算法基本原理
3 2 2 A*算法實例
3 3 RRT算法
3 3 1 RRT算法基本原理
3 3 2 RRT算法實例
3 4 遺傳算法
3 4 1 遺傳算法基本原理
3 4 2 遺傳算法實例
3 5 動態窗口算法
3 5 1 動態窗口算法基本原理
3 5 2 動態窗口算法實例
3 6 人工勢場算法
3 6 1 人工勢場算法基本原理
3 6 2 人工勢場算法實例
第4章 移動機器人控制算法工程實踐
4 1 PID控制算法
4 1 1 基本原理
4 1 2 算法實例
4 2 滑模控制算法
4 2 1 基本原理
4 2 2 算法案例
4 3 模糊控制算法
4 3 1 基本原理
4 3 2 算法案例
4 4 模型預測控制算法
4 4 1 基本原理
4 4 2 算法案例
4 5 迭代學習控制算法
4 5 1 基本原理
4 5 2 算法案例
第5章 移動機器人柔性生產線工程實踐
5 1 柔性生產線預備知識
5 1 1 傳統自動化生產線建設模式
5 1 2 智能柔性自動化生產線建設模式
5 1 3 基於數字孿生技術的智能生產模式
5 2 柔性生產線模擬系統架構
5 2 1 物理層
5 2 2 孿生數據層
5 2 3 虛擬層
5 3 移動機械臂作業系統數字孿生模型
5 3 1 機械臂行為模型完善
5 3 2 機械臂控制腳本測試
5 3 3 移動機器人規則模型補充
5 4 柔性生產線模擬系統構建
5 4 1 生產線組成單元分類
5 4 2 虛擬生產線構建
5 4 3 模擬實例
參考文獻
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