複合機器人技術及典型應用 陶永 魏洪興 劉晶晶 9787512443808 【台灣高等教育出版社】

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書名：複合機器人技術及典型應用
ISBN：9787512443808
出版社：北京航空航天大學
著編譯者：陶永 魏洪興 劉晶晶
頁數：254
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1730137
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內容簡介

複合機器人是集成了機械臂和移動平台的全新機器人構型，整合了離散部件移動性和操作性的優勢，在智慧工廠和智能家居場景中應用前景良好。本書基於作者近年來在複合機器人建模、感知、規控技術方面的研究成果，系統介紹了複合機器人的相關概念和關鍵技術。全書共分7章，第1、2章，介紹複合機器人的概念和部件構成。第3～5章總結了系統運動學、動力學建模方法，以及操作系統和關鍵核心算法。第6章介紹重點應用領域和典型應用案例。第7章展望未來創新發展趨勢。 本書可作為高等或職業院校機器人專業基礎課的教材，也可供人工智能與智能裝備行業的技術人員參考。

目錄

第1章 複合機器人概述
1 1 複合機器人的定義與內涵
1 2 複合機器人的發展現狀
1 2 1 國外複合機器人的發展現狀
1 2 2 國內複合機器人的發展現狀
1 3 複合機器人的興起、典型特徵和優點
1 3 1 複合機器人的興起
1 3 2 複合機器人的典型特徵
1 3 3 複合機器人的優點
1 4 複合機器人的應用情況
1 5 複合機器人的未來發展趨勢
1 5 1 複合機器人核心技術創新
1 5 2 領域融合發展
小結
第2章 複合機器人的構成與核心部件
2 1 複合機器人的系統構成
2 1 1 機械系統
2 1 2 電子系統
2 1 3 感知系統
2 1 4 控制系統
2 1 5 能源系統
2 2 複合機器人的本體
2 2 1 移動底盤
2 2 2 機械臂
2 2 3 末端執行器
2 3 複合機器人的感測器
2 3 1 常用的外部感測器
2 3 2 常用的內部感測器
2 4 複合機器人的核心零部件
2 4 1 控制器與控制系統
2 4 2 處理器與執行器
2 4 3 伺服系統
2 4 4 電機驅動器
2 4 5 電機減速器
小結
第3章 複合機器人的運動學和動力學模型
3 1 位姿描述與坐標變換
3 1 1 位置描述、姿態描述、位姿描述
3 1 2 平移變換
3 1 3 旋轉變換
3 1 4 複合變換
3 1 5 齊次變換
3 2 機械臂的正逆運動學模型
3 2 1 機械臂改進參數D—H法介紹
3 2 2 正運動學方程
3 2 3 逆運動學方程
3 3 複合機器人機械臂的動力學方程
3 3 1 動力學概述
3 3 2 機械臂動力學方程
3 4 複合機器人移動底盤的運動學模型
3 4 1 麥克納姆輪的運動學模型
3 4 2 移動底盤的運動學模型
3 5 複合機器人移動底盤的動力學方程
3 5 1 麥克納姆輪的動力學方程
3 5 2 移動底盤的動力學方程
3 6 複合機器人運動學一體化模型
小結
第4章 複合機器人的操作系統
4 1 複合機器人操作系統及其功能概述
4 1 1 操作系統的構成與主要任務
4 1 2 操作系統的主要功能與特點
4 2 複合機器人操作系統的核心功能模塊
4 2 1 硬體管理模塊
4 2 2 運動控制模塊
4 2 3 感知與認知模塊
4 2 4 交互與界面模塊
4 2 5 任務執行與協作模塊
4 2 6 安全與故障處理模塊
4 3 幾種典型的複合機器人操作系統
4 3 1 ROS操作系統
4 3 2 嵌入式Linux操作系統
4 3 3 其他操作系統
小結
第5章 複合機器人的關鍵核心算法
5 1 複合機器人的建圖與定位
5 1 1 建圖
5 1 2 精確定位
5 2 複合機器人的路徑規劃
5 2 1 全局路徑規劃
5 2 2 局部路徑規劃
5 2 3 智能仿生路徑規劃
5 3 複合機器人的導航
5 3 1 導航形式
5 3 2 導航方法
5 4 複合機器人的視覺應用技術
5 4 1 概述
5 4 2 機器視覺應用關鍵技術
5 4 3 視覺定位抓取
5 5 複合機器人的多機協同控制
5 5 1 集中式多機器人控制方法
5 5 2 分散式多機器人控制方法
5 5 3 多機器人任務分配、資源分配優化方法
小結
第6章 複合機器人的重點應用領域與應用案例
6 1 機器人產業創新實踐與案例分析
6 1 1 機器人產業創新實踐
6 1 2 代表案例
6 2 半導體領域應用場景與案例分析
6 2 1 行業需求特徵
6 2 2 市場需求預測
6 2 3 代表案例
6 3 3C電子領域應用場景與案例分析
6 3 1 行業需求特徵
6 3 2 市場需求預測
6 3 3 代表案例
6 4 智能巡檢領域應用場景與案例分析
6 4 1 行業需求特徵
6 4 2 市場需求預測
6 4 3 代表案例
6 5 其他行業應用場景案例分析
小結
第7章 複合機器人的未來創新發展趨勢
7 1 複合機器人的前沿技術
7 1 1 移動機器人前沿技術與展望
7 1 2 機器人技能學習前沿技術
7 1 3 複合機器人抓取前沿技術
7 2 複合機器人的創新趨勢
7 2 1 複合移動機器人標準化
7 2 2 成本進一步下降
7 2 3 對工藝的深度理解
7 3 「5G+雲+AI」與複合機器人的融合發展
7 3 1 5G讓連接無處不在
7 3 2 雲讓計算觸手可及
7 3 3 AI讓智能無所不及
7 3 4 「5G+雲+AI」技術融合加速複合機器人產業發展
7 4 工業視覺等智能感測器與複合機器人的融合發展
7 4 1 工業機器視覺產業鏈不斷完善
7 4 2 工業機器視覺技術產品加速迭代推動應用更加深入
7 4 3 機器視覺在複合機器人中的應用
小 結
參考文獻
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