工業機器人控制虛擬模擬實踐教程 王玲玲 富立 9787512444195 【台灣高等教育出版社】

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書名：工業機器人控制虛擬模擬實踐教程
ISBN：9787512444195
出版社：北京航空航天大學
著編譯者：王玲玲 富立
頁數：172
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1730134
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內容簡介

本書以典型的Dobot串聯機器人、Delta並聯機器人為對象，圍繞工業機器人的相關基礎理論及基本應用等內容開展理論與實驗緊密結合的詳細講解。全書主要內容包括：機器人概述、機器人虛擬模擬MATLAB基礎、工業機器人正運動學、工業機器人逆運動學、工業機器人軌跡規劃、工業機器人動力學及控制、多工業機器人協作控制概述、虛擬工業機器人綜合控制實踐等，並且提供各實驗對應的軟體程序框架，便於學生快速學習和掌握相關知識點。本書可作為高等院校相應課程的教材，也可作為高職高專院校機器人技術及相關專業的教材，可供從事機器人相關工作的工程技術人員參考。

目錄

第1章 機器人概述
1 1 服務機器人概述
1 2 工業機器人概述
1 3 工業機器人發展趨勢
1 4 工業機器人虛擬模擬實驗平台
1 4 1 江工業機器人虛擬模擬實驗平台架構
1 4 2 工業機器人虛擬模擬實驗平台運行條件
1 5 虛擬Delta並聯機器人結構分析實驗
1 5 1 實驗目的
1 5 2 實驗過程
1 6 虛擬Dobot串聯機器人結構分析實驗
1 6 1 實驗目的
1 6 2 實驗內容
第2章 機器人虛擬模擬MATLAB基礎
2 1 MATLAB介紹
2 2 MATLAB數據基礎
2 2 1 常量與變數
2 2 2 數組與矩陣
2 2 3 運算符
2 3 MATLAB程序設計
2 3 1 MATLAB文件與調試
2 3 2 程序結構
2 3 3 基本繪圖操作
2 3 4 Simulink工具箱
2 3 5 MATLAB程序設計原則匯總
第3章 工業機器人正運動學
3 1 正運動學基礎知識
3 1 1 數學基礎
3 1 2 機器人位姿表示方法
3 2 並聯工業機器人正運動學
3 3 串聯工業機器人正運動學
3 4 工業機器人工作空間
3 5 正運動學模型求解驗證
3 6 虛擬Delta並聯機器人工作空間計算實驗
3 6 1 虛擬Delta並聯機器人工作空間分析
3 6 2 虛擬Delta並聯機器人工作空間計算流程
3 6 3 虛擬Delta並聯機器人工作空間計算編程實現
3 6 4 虛擬Delta並聯機器人工作空間可視化操作
3 7 虛擬Dobot串聯機器人工作空間分析實驗
3 7 1 -虛擬Dobot串聯機器人工作空間必要性分析
3 7 2 虛擬Dobot串聯機器人工作空間計算及實現
3 7 3 虛擬Dobot串聯機器人工作空間可視化操作
第4章 工業機器人逆運動學
4 1 逆運動學概念
4 2 並聯工業機器人逆運動學分析
4 3 串聯工業機器人逆運動學分析
4 4 虛擬Delta並聯機器人逆運動學驗證實驗
4 4 1 虛擬Delta並聯機器人逆運動學實現流程
4 4 2 虛擬Delta並聯機器人逆運動學驗證步驟
4 5 虛擬Dobot串聯機器人逆運動學驗證實驗
4 5 1 虛擬Dobot串聯機器人逆運動學實現流程
4 5 2 虛擬Dobot串聯機器人逆運動學驗證步驟
4 6 基於運動軌跡的機器人逆運動學驗證實驗
第5章 工業機器人軌跡規劃
5 1 軌跡規劃概述
5 1 1 軌跡規劃問題
5 1 2 軌跡規劃形式
5 2 關節坐標系內的軌跡規劃
5 3 參考坐標系內的軌跡規劃
5 3 1 基於直線插補的軌跡規劃
5 3 2 基於圓弧插補的軌跡規劃
5 4 虛擬Delta並聯機器人軌跡規劃模擬實驗
5 4 1 工業機器人典型門型軌跡分析
5 4 2 虛擬Delta並聯機器人門型軌跡設計
5 4 3 虛擬Delta並聯機器人可視化軌跡規劃實現與結果分析
5 5 虛擬Dobot串聯機器人軌跡規劃實驗
5 5 1 虛擬Dobot串聯機器人軌跡規劃設計過程
5 5 2 虛擬Dobot串聯機器人可視化軌跡規劃實現與結果分析
第6章 工業機器人動力學及控制
6 1 機器人動力學基礎
6 2 Delta並聯機器人動力學模型
6 2 1 末端執行器速度與關節角速度
6 2 2 末端執行器加速度與關節角加速度
6 2 3 動平台質量矩陣
6 2 4 剛性桿件質量矩陣
6 2 5 Delta並聯機器人的質量矩陣
6 2 6 Delta並聯機器人動力學模型分析
6 3 Dobot串聯機器人動力學模型
6 3 1 Dobot串聯機器人連桿坐標系
6 3 2 Dobot串聯機器人連桿變換矩陣
6 3 3 Dobot串聯機器人動力學模型分析
6 4 工業機器人常用控制策略
6 5 工業機器人軌跡跟蹤控制實驗
6 5 1 基於動力學模型的虛擬機器人軌跡跟蹤控制架構
6 5 2 虛擬工業機器人軌跡跟蹤控制實驗
第7章 多工業機器人協作控制概述
7 1 典型協作任務描述及其約束
7 2 多工業並聯機器人協作控制算法
第8章 虛擬工業機器人綜合控制實踐
8 1 虛擬針灸機器人
8 2 虛擬核酸檢測機器人
8 3 虛擬寫字機器人
8 4 虛擬模擬資源Demo實例
參考文獻

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