機器人建模與分析的幾何代數方法 李秦川 徐靈敏 柴馨雪 9787030809513 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人建模與分析的幾何代數方法
ISBN：9787030809513
出版社：科學
著編譯者：李秦川 徐靈敏 柴馨雪
頁數：282
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1724322
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內容簡介

本書提出幾何代數框架下的串/並聯機器人建模與分析方法，分別對機器人的構型綜合與自由度、運動學與尺度優化、解析靜剛度和逆動力學進行綜合研究。全書共6章。第1章為緒論。第2章介紹幾何代數基礎知識。第3章介紹幾何代數框架下機器人的構型綜合與自由度分析。第4章介紹幾何代數框架下機器人的運動學分析與尺度綜合。第5和第6章分別介紹幾何代數框架下機器人的解析靜剛度建模與應用，以及幾何代數框架下機器人的解析逆動力學建模與應用。 本書可以作為高等院校機械工程及其相關專業研究生和高年級本科生的教材，也可以作為機械工程相關領域科研人員的參考用書。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 串聯機器人概述
1 2 並聯機器人概述
1 2 1 並聯機器人的構型綜合
1 2 2 並聯機器人的自由度計算方法
1 2 3 並聯機器人的運動學建模
1 2 4 並聯機器人的靜剛度建模
1 2 5 並聯機器人的剛體逆動力學建模
1 2 6 並聯機器人的尺度綜合
1 3 幾何代數的發展及應用
1 4 本書主要內容
參考文獻
第2章 幾何代數基礎知識
2 1 幾何代數的基本定義
2 1 1 內積
2 1 2 外積
2 1 3 幾何積
2 2 幾何代數的基本元素
2 2 1 片積
2 2 2 多維矢量
2 3 幾何代數的基本運算法則
2 3 1 對偶
2 3 2 並集
2 3 3 交集
2 4 6維幾何代數
2 5 5維幾何代數
2 6 本章小結
參考文獻
第3章 幾何代數框架下機器人的構型綜合與自由度分析
3 1 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗餘驅動並聯機器人構型綜合與自由度分析
3 1 1 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗餘驅動並聯機器人構型綜合
3 1 2 算例1：Tex3並聯機器人的自由度分析
3 1 3 算例2：2PRU-UPR並聯機器人的自由度分析
3 1 4 算例3：2PRU-PSR並聯機器人的自由度分析
3 2 具有確定輸出轉軸的2R1T冗餘驅動並聯機器人構型綜合與自由度分析
3 2 1 具有確定輸出轉軸的2R1T冗餘驅動並聯機器人構型綜合
3 2 2 算例1：Tex4並聯機器人的自由度分析
3 2 3 算例2：Hex4並聯機器人的自由度分析
3 2 4 算例3：2PRU-2UPR並聯機器人的自由度分析
3 3 具有確定輸出轉軸的2R1T並聯機器人應用
3 4 六自由度並聯機器人的自由度分析
3 4 1 算例1：6-UPS並聯機器人的自由度分析
3 4 2 算例2：6-PSS並聯機器人的自由度分析
3 5 本章小結
參考文獻
第4章 幾何代數框架下機器人的運動學分析與尺度綜合
4 1 基於共形幾何代數的串聯機器人逆運動學建模方法
4 2 六自由度串聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 3 基於共形幾何代數的並聯機器人逆運動學建模方法
4 4 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗餘驅動並聯機器人運動學分析與尺度綜合
4 4 1 算例1：Tex3並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 4 2 算例2：2PRU-UPR並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 4 3 算例3：2PRU-PSR並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 5 具有確定輸出轉軸的2R1T冗餘驅動並聯機器人運動學分析與尺度綜合
4 5 1 算例1：Tex4並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 5 2 算例2：Hex4並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 5 3 算例3：2PRU-2UPR並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 6 輸出轉軸不定的3-RPS並聯機器人運動學分析與尺度綜合
4 7 六自由度並聯機器人運動學分析與尺度綜合
4 7 1 算例1：6-UPS並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 7 2 算例2：6-PSS並聯機器人的運動學分析與尺度綜合
4 8 本章小結
參考文獻
第5章 幾何代數框架下機器人的解析靜剛度建模與應用
5 1 串聯機器人的解析靜剛度建模方法
5 1 1 串聯機器人解析靜剛度建模流程
5 1 2 單自由度轉動桿件的靜剛度建模與驗證
5 2 串聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 2 1 算例1：平面二自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 2 2 算例2：平面三自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 2 3 算例3：空間三自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 3 並聯機器人的解析靜剛度建模方法
5 3 1 並聯機器人解析靜剛度建模流程
5 3 2 運動分支約束力/驅動力的推導流程
5 3 3 運動分支解析剛度矩陣
5 3 4 並聯機器人整體解析剛度矩陣
5 4 並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 1 算例1：Tex3過約束並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 2 算例2：2PRU-PSR過約束並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 3 算例3：Tex4冗餘驅動過約束並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 4 算例4：2PRU-2UPR冗餘驅動過約束並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 5 算例5：3-RPS並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 6 算例6：6-UPS並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 4 7 算例7：6-PSS並聯機器人的靜剛度建模與驗證
5 5 本章小結
參考文獻
第6章 幾何代數框架下機器人的解析逆動力學建模與應用
6 1 串聯機器人的解析逆動力學通用模型
6 1 1 串聯機器人的逆動力學建模流程
6 1 2 串聯機器人的速度分析
6 1 3 串聯機器人的加速度分析
6 1 4 串聯機器人的驅動力/力矩分析
6 2 串聯機器人的逆動力學建模與驗證
6 2 1 算例1：FANUC串聯機器人的逆動力學建模與驗證
6 2 2 算例2：JAKA串聯機器人的逆動力學建模與驗證
6 3 並聯機器人的解析逆動力學通用模型
6 3 1 並聯機器人的逆動力學建模流程
6 3 2 並聯機器人的速度分析

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