環境約束下冗餘度機械臂運動規劃技術 金弘哲 趙傑 張慧 9787576706659 【台灣高等教育出版社】

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書名：環境約束下冗餘度機械臂運動規劃技術
ISBN：9787576706659
出版社：哈爾濱工業大學
著編譯者：金弘哲 趙傑 張慧
頁數：368
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1710910
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內容簡介

本書基於托卡馬克多功能維護機械臂面向任務操作的運動規劃基礎理論，以及一般化、通用化運動學理論，對機器人操作臂阻尼最小二乘法逆運動學進行了介紹。同時深入研究並分析了重載機械臂運動學和規劃、雙操作臂運動學和協調規劃、平面冗餘機械臂在線運動規劃、三維空間構型冗餘度機械臂運動規劃、關節角加速度規劃、多臂協調操作運動規劃、機械臂散亂物體抓取運動規劃等方面的內容。在多功能維護機械臂樣機平台、簡易平面冗餘機械臂、三維空間構型冗餘度雙臂機器人和UR1O機械臂平台上進行了一系列的功能和性能實驗，驗證了運動規劃算法的可靠性、安全性。本書有關機器人操作臂實時運動規劃技術的研究，將有助於提高機械臂自主作業能力和完善現有運動規劃理論，為機械臂高效、安全、平穩運動奠定一定的理論基礎。 本書適合機械工程專業的研究生及高年級本科生使用，也可供機器人運動規劃領域相關專業的研究人員參考。

目錄

第1章 緒論
1 1 研究背景及意義
1 2 運動規劃研究現狀綜述
1 3 運動規劃文獻綜述的分析
1 4 主要內容
第1篇 運動規劃理論篇
第2章 阻尼最小二乘法逆運動學
2 1 引言
2 2 逆運動學解算概述
2 3 速度逆運動學
2 4 理論推導
2 5 本章小結
第3章 平面冗餘機械臂運動學分析與路徑規劃
3 1 引言
3 2 平面冗餘機械臂
3 3 機械臂正運動學分析
3 4 機械臂逆運動學分析
3 5 機械臂完整運動分析
3 6 基於RRT算法的無碰撞路徑規劃
3 7 基於梯度投影法的機械臂路徑規劃
3 8 本章小結
第4章 雙機械臂運動學、協調作業與軌跡規劃
4 1 引言
4 2 維護機械臂結構分析
4 3 雙操作臂運動學建模與分析
4 4 雙操作臂協調作業約束關係分析
4 5 雙操作臂軌跡規劃
4 6 雙操作臂協調運動模擬
4 7 本章小結
第5章 基於虛擬控制器的平面冗餘臂運動規劃
5 1 引言
5 2 無障礙物環境下運動規劃
5 3 動態環境下運動規劃
5 4 模擬驗證
5 5 本章小結
第6章 基於能量轉化策略避障的三維運動規劃
6 1 引言
6 2 廣義逆運動學
6 3 無障礙物環境約束
6 4 基於單神經元自適應PID模型
6 5 基於主成分分析的收斂性分析
6 6 有障礙物環境約束
6 7 模擬驗證
6 8 本章小結
第7章 基於逆運動學控制的關節角加速度規劃
7 1 引言
7 2 笛卡兒空間到關節角加速度空間的映射
7 3 超扭曲算法設計
7 4 穩定性分析
7 5 參數對收斂性影響
7 6 模擬驗證
7 7 本章小結
第8章 基於自組織競爭神經網絡的多臂運動規劃
8 1 引言
8 2 多臂正逆運動學
8 3 多臂機器人獨立任務
8 4 多臂機器入面向協調任務運動規劃
8 5 多臂運動規劃理論模擬驗證
8 6 本章小結
第9章 面向散亂物體的機械臂抓取運動規劃
9 1 引言
9 2 物體三維點雲獲取
9 3 物體識別與三維位姿獲取
9 4 物體抓取策略制定及抓取點的設置
9 5 機械臂抓取運動規劃
9 6 機械臂抓取過程模擬
9 7 本章小結
第2篇 實驗驗證篇
第10章 平面冗餘機械臂交互系統及實驗
10 1 引言
10 2 交互系統的總體控制方案
10 3 交互系統軟體環境
10 4 機械臂的離線模擬
10 5 機械臂樣機實驗
10 6 本章小結
第11章 維護雙機械臂人機交互系統設計與實驗
11 1 引言
¨ 2 維護機械臂人機交互系統總體方案
11 3 虛擬場景建模
11 4 碰撞檢測
11 5 人機交互
11 6 離線模擬測試
11 7 在線測試
11 8 本章小結
第12章 簡易實驗平台搭建與實驗驗證
12 1 引言
12 2 實驗平台
12 3 平面冗餘機械臂在線運動規劃實驗
12 4 三維在線運動規劃實驗
12 5 關節角加速度規劃實驗
12 6 多臂運動規劃實驗
12 7 本章小結
第13章 機械臂抓取規劃實驗平台搭建與實驗
13 1 引言
13 2 實驗系統的搭建
13 3 物體抓取實驗
13 4 本章小結
第14章 結論
附錄
附錄1 線性與非線性系統基礎
附錄2 齊次坐標和齊次變換基礎
附錄3 非線性系統分析基礎
參考文獻
名詞索引

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