智能機器人系統控制技術 王志東 畢盛 王偉等 9787121493270 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能機器人系統控制技術
ISBN：9787121493270
出版社：電子工業
著編譯者：王志東 畢盛 王偉等
叢書名：新工科建設之路機器人技術與應用系列
頁數：193
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1700256
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內容簡介

本書以車臂一體機器人為例介紹智能機器人系統控制技術，內容包括機器人概述、機器人結構設計、機器人運動學、機器人動力學、機器人軌跡規劃、機器人控制、機器人控制決策硬體系統、機器人軟體系統、機器人低層感測器系統、機器人高層感測器系統以及多機器人系統。 本書可作為高等院校機器人、自動控制、計算機、機械工程和電氣工程等專業機器人控制課程的教材，也可供機器人控制工程技術人員參考。

目錄

第1章 機器人概述
1 1 機器人的歷史及發展
1 2 常見的機器人類型
1 2 1 按應用領域分類
1 2 2 按運動形式分類
1 3 智能機器人相關技術
1 3 1 機器人結構
1 3 2 機器人運動學
1 3 3 機器人動力學
1 3 4 機器人軌跡規劃
1 3 5 機器人控制
1 3 6 機器人硬體系統
1 3 7 機器人軟體系統
1 3 8 機器人智能感測器系統
1 4 習題
第2章 機器人結構設計
2 1 機器人結構
2 1 1 機身框架
2 1 2 機器人關節
2 1 3 機器人連桿
2 1 4 減速器及傳動系統
2 1 5 驅動系統及執行器
2 2 機器人結構類型
2 2 1 機械臂類型
2 2 2 移動機器人類型
2 3 機器人結構設計案例
2 3 1 三輪全向機器人設計
2 3 2 三自由度機械臂設計
2 4 習題
第3章 機器人運動學
3 1 機器人運動學概述
3 1 1 機器人運動學內容
3 1 2 機器人運動學概念
3 2 輪式車體機器人運動學模型
3 2 1 輪式車體機器人運動學模型設計步驟
3 2 2 三輪全向車體機器人運動學案例
3 3 機械臂運動學模型
3 3 1 正運動學
3 3 2 逆運動學
3 3 3 雅可比矩陣
3 3 4 三自由度機械臂運動學案例
3 3 5 三自由度機械臂雅可比矩陣應用案例
3 4 習題
第4章 機器人動力學
4 1 機器人動力學概述
4 1 1 機器人動力學研究內容
4 1 2 機器人動力學研究意義
4 2 機器人動力學模型
4 2 1 牛頓-歐拉模型
4 2 2 拉格朗日模型
4 2 3 基於關節空間的機器人動力學模型
4 3 輪式車體機器人動力學模型
4 4 機械臂動力學模型
4 5 習題
第5章 機器人軌跡規劃
5 1 機器人軌跡規劃概述
5 2 關節空間規劃和笛卡兒空間規劃
5 2 1 關節空間規劃
5 2 2 笛卡兒空間規劃
5 3 機器人軌跡規劃插值方法
5 3 1 線性插值
5 3 2 多項式插值
5 3 3 B樣條曲線插值
5 3 4 3-5-3多項式插值
5 4 輪式車體機器人軌跡規劃
5 5 三自由度機械臂軌跡規劃
5 6 習題
第6章 機器人控制
6 1 機器人控制概述
6 2 反饋與閉環控制
6 2 1 開環控制
6 2 2 閉環控制
6 3 被控對象模型
6 3 1 傳遞函數模型
6 3 2 狀態空間模型
6 4 機器人控制方法
6 4 1 PID控制
6 4 2 模型預測控制
6 5 基於李雅普諾夫定理的控制器穩定性分析
6 5 1 李雅普諾夫定理
6 5 2 李雅普諾夫穩定性分析流程
6 5 3 李雅普諾夫機器人控制器設計
6 5 4 李雅普諾夫定理在機器人系統中的應用
6 6 機器人控制算法設計實例
6 6 1 三輪全向機器人小車控制算法設計案例
6 6 2 三自由度機械臂控制算法設計案例
6 7 習題
第7章 機器人控制決策硬體系統
7 1 機器人控制決策硬體系統概述
7 2 智能機器人硬體整體架構
7 3 智能機器人硬體系統案例
7 3 1 車體嵌入式微控制器系統
7 3 2 機械臂嵌入式微控制器板
7 3 3 嵌入式微處理器決策處理平台
7 4 習題
第8章 機器人軟體系統
8 1 機器人軟體系統概述
8 2 ROS
8 2 1 ROS的特點
8 2 2 ROS的版本
8 2 3 ROS 2 DDS通信
8 3 ROS軟體框架
8 3 1 ROS 2文件系統
8 3 2 ROS 2計算圖
8 4 ROS 2的通信機制
8 4 1 發布-訂閱模型
8 4 2 服務通信模型
8 4 3 動作通信模型
8 5 ROS 2中的常用組件
8 5 1 launch文件
8 5 2 TF工具
8 5 3 RViz可視化工具
8 5 4 RQt工具箱
8 5 5 rosbag數據記錄與回放
8 5 6 Gazebo
8 5 7 Nav2
8 5 8 MoveIt 2
8 5 9 行為樹
8 6 micro-ROS
8 6 1 micro-ROS架構
8 6 2 micro-ROS主要組件
8 6 3 micro-ROS機器人開發實例
8 7 習題
第9章 機器人低層感測器系統
9 1 機器人低層感測器系統概述
9 2 姿態感測器
9 2 1 姿態感測器數據處理
9 2 2 多感測器融合
9 3 超聲波感測器
9 3 1 超聲波測距電路設計
9 3 2 超聲波測距數據處理
9 3 3 多超聲波感測器測距
9 4 紅外感測器
9 4 1 傳統的紅外障礙物檢測模塊
9 4 2 高級的紅外測距模塊
9 5 碰撞感測器及電池電壓測量感測器
9 5 1 碰撞感測器
9 5 2 電池電壓測量感測器
9 6 ROS 2感測器數據處理
9 7 習題
第10章 機器人高層感測器系統
10 1 機器人高層感測器系統概述
10 2 激光感測器
10 2 1 激光感測器原理
10 2 2 激光感測器種類
10 2 3 激光感測器匹配定位方法
10 2 4 機器人結合激光應用
10 3 視覺感測器
10 3 1 視覺感測器概述
10 3 2 視覺感測器圖
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