控制系統分析與設計-從理論到實踐 池海紅 曾薄文 王顯峰 9787040627015 【台灣高等教育出版社】

目錄

前輔文
緒論 0 1 背景
0 1 1 自動控制學科的發展過程
0 1 2 自動控制系統的組成
0 1 3 自動控制技術與人工智能
0 2 關於神經網絡
0 2 1 感知機
0 2 2 神經網絡
0 2 3 優化目標
0 2 4 激活函數
0 2 5 注意力機制
0 3 本書的主要內容
0 4 自動控制系統的設計基礎
第一篇 雲台運動目標檢測與跟蹤控制系統
第1章 雲台運動目標檢測與跟蹤控制系統的原理
1 1 概述
1 1 1 雲台的分類
1 1 2 防抖功能
1 2 雲台運動目標檢測與跟蹤的工作原理
1 2 1 系統的組成
1 2 2 雲台系統的工作原理
1 3 雲台運動目標檢測與跟蹤算法
1 3 1 目標檢測算法
1 3 2 目標跟蹤算法
第2章 雲台運動目標檢測與跟蹤控制系統的控制方法
2 1 系統中各單元數學模型的建立
2 1 1 直流力矩電機的數學模型
2 1 2 電機驅動器的數學模型
2 1 3 速度調節 器和位置調節 器的數學模型
2 1 雲台系統控制器的分析與設計
2 2 1 轉速環的設計
2 2 2 位置環的設計
2 2 3 簡化設計的驗證
第3章 雲台運動目標跟蹤控制系統的工程設計
3 1 系統總體結構
3 1 1 雲台目標檢測系統的原理框圖
3 1 2 雲台目標檢測系統各單元介紹
3 2 圖像採集與處理
3 2 1 視覺系統原理
3 2 2 頭部分
3 2 3 圖像處理器
3 2 4 OpenCV編程環境搭建
3 3 運動伺服控制系統設計
3 3 1 運動伺服主控制器
3 3 2 系統各單元的數字實現
3 3 3 伺服控制系統的硬件設計
3 4 雲台運動控制系統的程序設計
3 4 1 雲台運動控制系統的程序流程圖
3 4 2 系統的程序環境
3 4 3 編譯和運行程序
3 5 雲台運動控制系統的發展方向
第一篇思考題
第二篇 四旋翼飛行控制系統
第4章 四旋翼飛行控制系統的工作原理
4 1 概述
4 1 1 飛行器的類型
4 1 2 無人機系統的構成
4 2 四旋翼飛行器的飛行運動
4 2 1 四旋翼飛行器的構成
4 2 2 四旋翼飛行器的飛行運動
4 3 四旋翼飛行系統單元的工作原理
4 3 1 慣性導航單元
4 3 2 執行機構一直流無刷電機
第5章 四旋翼飛行控制系統的設計
5 1 四旋翼的姿態解算
5 1 1 坐標系的定義
5 1 2 機體的姿態表示
5 1 3 旋轉矩陣
5 1 4 IMUupdate算法
5 1 5 濾波算法
5 2 四旋翼無人機的控制模型
5 2 1 動力學模型
5 2 2 運動學模型
5 2 3 非線性動力學模型
5 3 四旋翼無人機控制器的分析與設計
5 3 1 位置控制器的設計方法
5 3 2 姿態控制器的設計方法
5 3 3 仿真驗證
第6章 四旋翼飛行控制系統的開發實例
6 1 系統總體結構及硬件組成
6 2 傳感器選型
6 2 1 IMU傳感器模塊
6 2 2 磁航向計模塊
6 3 微處理器選型及電路設計
6 3 1 單片機最小系統
6 3 2 姿態數據采集電路設計
6 4 四旋翼控制系統程序設計
6 4 1 IC總線協議介紹
6 4 2 IMU模塊數據采集
6 4 3 磁航向計數據采集
6 4 4 PID控制算法程序設計
6 5 四旋翼運動控制系統的發展方向
6 5 1 控制算法的進展
6 5 2
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