智能無人系統協同導航與控制 王常虹 李清華 劉博 9787030780249 【台灣高等教育出版社】

*完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。
*本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。
印行年月：202411*若逾兩年請先於客服中心或Line洽詢存貨情況，謝謝。
台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。
書名：智能無人系統協同導航與控制
ISBN：9787030780249
出版社：科學
著編譯者：王常虹 李清華 劉博
頁數：354
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1696851
可大量預訂，請先連絡。

內容簡介

導航與控制是當前智能無人系統的研究熱點與難點，尤其是針對多運動體無人系統，高精度的導航定位服務與優異的協同控制性能是高效執行複雜任務的前提。協同導航定位技術是保障多運動體無人系統長航時、高精度定位服務的有效手段，智能協同控制則可以進一步提升多運動體無人系統執行任務的效率。本書結合作者團隊多年的科研成果，系統介紹智能無人系統協同導航與控制問題，主要內容包括無線電感測器測距測向、高穿透力低頻磁場測距測向、多運動體協同定位、同時定位與地圖協同構建，以及智能協同編隊與路徑規劃等內容。 本書側重基礎理論與應用技術，可供理工科院校航空航天、自動化、機器人等相關專業的高年級本科生與研究生參考，也可作為從事相關研究的高校教師、工程技術人員的參考書。

目錄

前言
縮略語
第1章 緒論
1 1 智能無人系統概述
1 2 多運動體智能無人系統協同導航與控制研究現狀
1 2 1 多運動體智能無人系統體系架構簡介
1 2 2 網路通信系統簡介
1 2 3 高穿透力低頻磁場及測距測向方法研究現狀
1 2 4 協同定位演算法研究現狀
1 2 5 SLAM研究現狀
1 2 6 智能規劃與編隊控制研究現狀
1 3 多運動體智能無人系統關鍵問題
1 3 1 測距測向關鍵問題
1 3 2 協同定位與導航關鍵問題
1 3 3 同時定位與地圖協同構建關鍵問題
1 3 4 智能規劃與編隊控制關鍵問題
1 4 內容與章節安排
第2章 無線電感測器及測距測向
2 1 無線電感測器
2 1 1 信號強度類無線電感測器
2 1 2 信號傳輸類無線電感測器
2 2 無線電測距方法
2 2 1 基於接收信號強度指示的無線電測距方法
2 2 2 基於TOF偽距的無線電測距方法
2 2 3 UWB多節點自組織互測距方法
2 3 無線電測向方法
2 3 1 基於比幅法的無線電測向方法
2 3 2 基於干涉儀法的無線電測向方法
2 3 3 基於空間譜法的無線電測向方法
2 4 本章小結
第3章 高穿透力低頻磁場測距測向
3 1 磁感測器簡介與磁信標測距測向原理
3 1 1 磁感測器簡介
3 1 2 基於高穿透低頻磁場的磁信標測距測向原理
3 2 磁信標磁場分佈模型及分析
3 2 1 電磁信標磁場分佈模型
3 2 2 基於旋轉永磁體的磁信標磁場分佈模型分析
3 3 磁信標測距測向方法
3 3 1 單磁信標測距測向方法
3 3 2 多磁信標測距測向方法
3 3 3 磁感測器陣列測距測向方法
3 4 磁測距測向信號辨識方法
3 4 1 磁場信號雜訊分析
3 4 2 基於諧波小波和自適應譜線增強的信號辨識方法
3 4 3 低信噪比正弦信號辨識實驗
3 5 磁測距測向誤差分析
3 5 1 磁信標結構誤差分析
3 5 2 磁強計與全局坐標系未對齊誤差分析
3 5 3 磁矩及傳播介質誤差分析
3 5 4 基於磁場方向向量的磁信標標定方法
3 6 本章小結
第4章 多運動體協同定位
4 1 多運動體協同定位建模
4 1 1 單運動體和多運動體運動學模型
4 1 2 相對距離和相對方位量測模型
4 1 3 多運動體協同定位原理與模型
4 2 基於濾波的協同定位演算法
4 2 1 基於EKF的協同定位演算法
4 2 2 基於UKF的協同定位演算法
4 2 3 基於CKF的協同定位演算法
4 2 4 模擬驗證
4 3 協同定位系統性能分析及節點選取方法
4 3 1 協同定位系統誤差傳播機理分析
4 3 2 協同定位系統可觀測性分析
4 3 3 協同定位系統克拉默-拉奧下界分析
4 3 4 協同定位節點選取演算法
4 4 基於Huber估計的魯棒協同定位演算法
4 4 1 異常數據鑒別演算法
4 4 2 魯棒協同定位演算法
4 4 3 模擬驗證
4 5 基於雜訊自適應的協同定位演算法
4 5 1 Myers-Tapley自適應演算法
4 5 2 漸消記憶統計自適應演算法
4 5 3 模擬驗證
4 6 基於時延補償的協同定位演算法
4 6 1 基於測距測角的協同定位演算法
4 6 2 時間延遲誤差分析
4 6 3 基於慣性信息輔助的時延補償演算法
4 7 本章小結
第5章 同時定位與地圖協同構建
5 1 同時定位與地圖構建演算法
5 1 1 SLAM簡介與定位原理
5 1 2 三維空間剛體運動與位姿表示
5 1 3 相機成像模型
5 1 4 SLAM地圖
5 1 5 視覺/慣性SLAM
5 1 6 激光雷達/視覺/慣性SLAM
5 2 協同SLAM中的數據關聯
5 2 1 協同SLAM中的數據關聯問題描述
5 2 2 集中式數據關聯與分散式數據關聯
5 2 3 關聯衝突的分散式檢測與消除
5 2 4 模擬驗證
5 3 多運動體協同視覺SLAM
5 3 1 個體SLAM信息交換介面的規範化
5 3 2 子地圖拼接與融合
5 3 3 基於詞袋模型的重疊區域檢測
5 3 4 中心化協同SLAM
5 3 5 實驗驗證
5 4 本章小結
第6章 智能協同編隊與路徑規劃
6 1 基於共情理論的編隊隊形選擇方法
6 1 1 人工共情理論
6 1 2 基於共情效用模型的大規模編隊隊形選擇方法
6 2 基於概率推理的編隊運動規劃方法
6 2 1 全局編隊規劃方法
6 2 2 基於概率推理的軌跡生成方法
6 2 3 模擬與實驗驗證
6 3 基於仿射變換的協同編隊控制方法
6 3 1 仿射變換理論
6 3 2 基於仿射變換的有限時間抗擾動協同編隊控制方法
6 3 3 基於仿射變換的抗飽和協同編隊控制方法
6 4 基於強化學習的動態環境路徑規劃方法
6 4 1 動態環境路徑規劃問題描述
6 4 2 路徑規劃MDP模型
6 4 3 Dyna-Q演算法及其改進
6 4 4 模擬與實驗驗證
6 5 基於強化學習的協同路徑規劃方法
6 5 1 協同路徑規劃問題描述
6 5 2 分散式強化學習協同路徑規劃方法及
詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於客服中心或Line或本社留言板留言，我們即儘速上架。

大陸簡體正版圖書，訂購後正常情形下約兩周可抵台。