車載雙足機器人直立平衡的踝關節仿生控制研究 尹凱陽 9787576815429 【台灣高等教育出版社】

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書名：車載雙足機器人直立平衡的踝關節仿生控制研究
ISBN：9787576815429
出版社：吉林大學
著編譯者：尹凱陽
頁數：171
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1543531
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內容簡介

本書採用「理論、模擬、試驗」相結合的思路，以車載雙足機器人為研究對象，對車載雙足機器人運動控制中的重要問題——踝關節直立平衡控制方法進行了深入研究。主要將人體神經肌肉控制機制應用於車載雙足機器人的直立平衡控制，提高實際直立平衡控制性能的仿生控制研究，具有重要的理論意義和較大的工程應用價值。本文完成了車載雙足機器人直立平衡的踝關節仿生控制研究，在理論研究、計算機模擬和試驗平台搭建等方面都進行了有益探索，為雙足機器人在交通運輸行業的推廣應用奠定了研究基礎。

作者簡介

尹凱陽，1988年9月出生，男，中共黨員，博士，講師，2020年畢業於武漢理工大學自動化學院交通信息工程及控制專業。現就職于平頂山學院電氣與機械工程學院。2018年至2019年受邀到英國諾桑比亞大學交流訪問。教學方面，主要講授工程光學、自動控制原理等課程。科研方面，主要從事機器人控制和機器學習等方面的研究工作。以第一作者或通訊作者發表SCI/EI論文20餘篇。參与多項國家級與省部級科研項目。

目錄

第1章 緒論
1 1 研究背景及意義
1 2 雙足機器人的國內外研究現狀
1 3 雙足機器人直立平衡控制研究現狀
1 4 雙足機器人仿生控制研究現狀
1 5 需要解決的科學問題
1 6 本書的主要研究內容與技術路線
第2章 人體直立平衡踝關節肌肉分層激活模型
2 1 肌肉分層激活模型
2 2 肌肉牽張反射激活分量獲取
2 3 姿態補償激活分量獲取
2 4 肌肉激活量獲取
2 5 時間延遲估計
2 6 模型增益參數優化
2 7 肌肉分層激活模型試驗
2 8 試驗數據處理
2 9 肌肉分層激活模型評價
2 10 肌肉激活模型模擬驗證
2 11 本章小結
第3章 基於踝關節肌肉驅動機制的直立平衡仿生控制
3 1 直立平衡控制性能評價指標
3 2 直立平衡仿生控制方法原理
3 3 虛擬肌肉激活模型
3 4 踝關節虛擬肌肉力學模型
3 5 踝關節驅動模型
3 6 車載雙足機器人直立平衡模擬試驗平台
3 7 車載雙足機器人直立平衡仿生控制模擬
3 8 本章小結
第4章 基於模糊插值推理的直立平衡自適應仿生控制
4 1 虛擬肌肉激活模型增益參數對直立平衡控制性能的影響
4 2 直立平衡自適應仿生控制方法原理
4 3 基於經驗學習的模糊插值推理演算法
4 4 模糊規則庫初始化方法
4 5 模糊插值推理方法
4 6 模糊規則庫更新方法
4 7 車載雙足機器人直立平衡自適應仿生控制模擬
4 8 本章小結
第5章 基於時變參數阻抗模型的直立平衡仿生控制
5 1 基於時變參數阻抗模型的直立平衡仿生控制方法原理
5 2 踝關節抗擾力矩獲取
5 3 踝關節動態作用力矩獲取
5 4 踝關節期望作用力矩獲取
5 5 基於阻抗模型的車載雙足機器人直立平衡仿生控制模擬
5 6 本章小結
第6章 車載雙足機器人直立平衡控制試驗
6 1 車載雙足機器人直立平衡控制試驗平台
6 2 試驗方案
6 3 踝關節驅動力矩跟蹤試驗
6 4 基於踝關節肌肉驅動機制的直立平衡仿生控制試驗
6 5 基於固定參數的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗
6 6 基於時變參數的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗
6 7 基於神經網絡學習的直立平衡控制試驗
6 8 試驗結果對比分析
6 9 本章小結
第7章 全書總結與展望
7 1 全書總結
7 2 未來工作展望
參考文獻
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