機器人建模和控制 (原書第2版) 9787111727736 (美)馬克.W. 斯龐(Mark W. Spong)(美)

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書名：機器人建模和控制 (原書第2版)
ISBN：9787111727736
出版社：機械工業
著編譯者：(美)馬克.W. 斯龐(Mark W. Spong)(美)
叢書名：機器人學譯叢
頁數：338
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1541909
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【台灣高等教育出版社簡體書】 機器人建模和控制 (原書第2版) 787111727736 (美)馬克.W. 斯龐(Mark W. Spong)(美)

編輯推薦

本書是機器人領域的經典書籍，被卡內基·梅隆大學、伊利諾伊大學、約翰斯·霍普金斯大學等眾多名校選作教材。第2版反映了過去十年間機器人領域的一系列變化，通過案例研究和例題來講解機器人運動學、動力學和控制。

內容簡介

本書反映了過去十年間機器人領域的一系列變化，通過案例研究和例題來講解機器人運動學、動力學和控制。本書對機器人控制和數學基礎的講解尤為深入且系統，首先介紹機器人學和運動控制的基礎，之後深入研究控制理論和非線性系統分析，並以雙連桿機器人為例將本書所涵蓋的內容融為一體。第2版新增了關於移動機器人和欠驅動機器人的兩章，修訂了關於視覺、控制和運動規劃的部分，涵蓋碰撞躲避和軌跡優化等內容。此外，本書還擴展了大量例題、模擬、習題和案例研究，廣泛適用於本科生和研究生的教學。

作者簡介

賽斯·哈欽森（Seth Hutchinson） 喬治亞理工學院交互計算學院教授，KUKA機器人技術主席，並擔任機器人和智能機器研究院的執行主管，曾任UIUC教授。他是IEEE Fellow，IEEE機器人和自動化協會會議編輯委員會創始主編，曾任IEEE Transactions on Robotics主編。他的研究涉及機器人規劃、感測和控制等領域。

目錄

譯者序
前言
第1章 導論
1 1 機器人的數學模型
1 1 1 機器人的符號表示
1 1 2 位形空間
1 1 3 狀態空間
1 1 4 工作空間
1 2 作為機械裝置的機器人
1 2 1 機器人機械臂的分類
1 2 2 機器人系統
1 2 3 精度和重複精度
1 2 4 手腕和末端執行器
1 3 常見的運動學配置
1 3 1 關節型機械臂
1 3 2 球坐標型機械臂
1 3 3 SCARA型機械臂
1 3 4 圓柱型機械臂
1 3 5 笛卡兒型機械臂
1 3 6 並聯機械臂
1 4 本書概要
1 4 1 機械臂
1 4 2 欠驅動和移動機器人
習題
附註與參考
第一部分 機器人的幾何基礎
第2章 剛體運動
2 1 位置的表示
2 2 旋轉的表示
2 2 1 平面內的旋轉
2 2 2 三維空間內的旋轉
2 3 旋轉變換
2 4 旋轉的疊加
2 4 1 相對於當前坐標系的旋轉
2 4 2 相對於固定坐標系的旋轉
2 4 3 旋轉變換的疊加規則
2 5 旋轉的參數化
2 5 1 歐拉角
2 5 2 滾動角、俯仰角和偏航角
2 5 3 轉軸/角度表示
2 5 4 指數坐標
2 6 剛體運動的概念
2 6 1 齊次變換
2 6 2 一般剛體運動的指數坐標
2 7 本章總結
習題
附註與參考
第3章 正運動學
3 1 運動鏈
3 2 Denavit-Hartenberg約定
3 2 1 存在及唯一性問題
3 2 2 坐標系的配置
3 3 正運動學實例
3 3 1 平面肘型機械臂
3 3 2 三連桿圓柱型機器人
3 3 3 球型手腕
3 3 4 帶有球型手腕的圓柱型機械臂
3 3 5 斯坦福機械臂

第二部分 運動學和運動規劃
第三部分 機械臂的控制
附錄
參考文獻

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