機器人技術-建模、模擬及應用 韓亞麗 9787111720942 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人技術-建模、模擬及應用
ISBN：9787111720942
出版社：機械工業
著編譯者：韓亞麗
叢書名：江蘇省高等學校重點教材
頁數：148
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1534296
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內容簡介

本書介紹了機器人的基礎知識，並通過大量的模擬實例，對機器人機械臂的運動學、動力學、運動軌跡規劃、關節控制進行了詳細分析，最後討論了機械系統中常用的模擬方法，並附有必要的計算程序和模擬流程。 本書中部分模擬實例給出了演示視頻，讀者可掃描二維碼觀看。 本書內容精鍊，由淺入深，實例豐富，注重理論與實際相結合。本書可作為普通高等院校機械、自動化、人工智能等相關專業的教材，也可供從事機器人研究、開發和應用的科學技術人員參考。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 機器人的定義
1 2 機器人的分類
1 3 機器人基礎知識
1 4 機器人的主要研究內容
習題
第2章 機器人運動學
2 1 機器人學的數學基礎
2 2 機器人運動學分析
習題
第3章 速度與靜力學
3 1 機器人連桿速度
3 2 雅可比矩陣
3 3 靜力學
習題
第4章 機器人動力學
4 1 剛體動力學基礎
4 2 牛頓-歐拉迭代動力學方程
4 3 歐拉-拉格朗日方程
習題
第5章 機器人機械臂的運動軌跡規劃
5 1 軌跡規劃應考慮的問題
5 2 關節空間的軌跡規劃
5 3 直角坐標空間的軌跡規劃
習題
第6章 機器人關節控制
6 1 機器人控制系統與控制方式
6 2 單關節機器人模型和控制
6 3 基於關節坐標的控制
6 4 基於作業空間的伺服控制
6 5 機器人末端執行器的力/力矩控制
6 6 工業機器人控制系統硬體設計
6 7 機器人關節控制模擬實例
習題
第7章 模擬案例
7 1 基於SOLIDWORKS、Adams和MATLAB的三連桿機器人聯合模擬
7 2 基於AMEsim和Adams的單關節機器腿聯合模擬
7 3 基於V-REP與MATLAB的機械臂聯合模擬
7 4 基於ABAQUS與MATLAB的軟體機械手聯合模擬
參考文獻

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