機器人建模與模擬 孫承峰 田思慶 魏成峰 9787576703405 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人建模與模擬
ISBN：9787576703405
出版社：哈爾濱工業大學
著編譯者：孫承峰 田思慶 魏成峰
叢書名：機器人及人工智能類創新教材
頁數：239頁
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1533518
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內容簡介

本書以移動機器人、機械臂機器人、仿人形機器人為對象，簡明扼要地介紹了機器人的基本定義、工作原理、組成及應用，深入淺出地描述了機器人的數學模型特性，機器人開發所需要的編程環境(ROS系統)及控制語言(Lua、Python語言)，利用常見的機器人建模和模擬軟體Gazebo和CoppeliaSim(Vrep)對機器人進行運動學和動力學的智能模擬交互與實踐。本書面向的是初學者，對機器人學的相關理論介紹相對簡單，主要注重實踐操作與案例模擬。 本書可以作為高等職業技術院校機器人技術、機電一體化、智能製造、人工智能等相關專業的教材，也可以作為其他類型院校相關專業的師生或從事相關工作的工程技術人員的參考用書。

作者簡介

孫承峰，中共黨員，浙江桐廬人，蘇州大學機電工程學院高級實驗師。蘇州大學優秀共產黨員，周氏教育科研獎、建行教學獎獲得者。曾獲江蘇省教學成果一等獎，指導學生參加各類全國大賽近百項，並多次獲得優秀指導教師獎。

目錄

第l章 緒論
1 2 機器人簡介
1 2 機器人建模與模擬簡介
第2章 基礎知識
2 1 ROS簡介
2 2 Lua語言介紹
第3章 機器人數學模型
3 1 機器人的自由度
3 2 機器人的數學模型
3 3 iE向運動學和逆向運動學
第4章 Gazebo模擬
4 1 CAD軟體概述
4 2 構建模擬環境
4 3 機械臂模擬
4 4 移動機器人模擬
第5章 CoppeliaSim模擬
5 1 CoppeliaSim概述
5 2 CoppeliaSim安裝與啟動
5 3 CoppeliaSim的簡單使用
5 4 CoppeliaSim模擬實踐
5 5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban機器人模擬
6 1 CoppeliaSim中的Roban
6 2 Roban關節運動控制
6 3 模擬中Roban步態運行
6 4 CoppeliaSim感測器使用
6 5 模擬視覺圖像處理
第7章 模擬實踐
7 1 場景布置
7 2 開燈模擬
7 3 放置茶杯模擬
7 4 茶几物品分類模擬
7 5 關閉煤氣閥門模擬
參考文獻

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