無人駕駛感知智能 北京鋼鐵俠科技有限公司 張銳 9787121453250 【台灣高等教育出版社】

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書名：無人駕駛感知智能
ISBN：9787121453250
出版社：電子工業
著編譯者：北京鋼鐵俠科技有限公司 張銳
叢書名：智能駕駛理論與實踐系列叢書
頁數：216
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1525621
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內容簡介

由於目前無人駕駛學習成本較高，使得很多對無人駕駛感興趣的初學者望而卻步。本書基於開源的機器人操作系統（Robot Operating System，ROS），設計了一款開源的無人駕駛平台。書中針對初學者引入了ROS的基礎框架，對開發工具、通信協議、功能包的應用等進行了介紹，幫助初學者儘快上手。針對有一定基礎的人群，涉及了URDF建模、感測器使用和數據融合方法等內容。 本書從ROS基礎、車輛建模基礎、控制基礎到感測器基礎實驗和數據融合，將涉及的每個知識點詳細拆分講解，涵蓋多個案例，並且為所有代碼提供了詳細的註解，以從根本上滿足讀者的需求。 本書可供從事無人駕駛和移動機器人研究的科研工作者、高校教師及相關專業學生使用。

目錄

第1章 緒論
1 1 無人駕駛國內外現狀
1 1 1 國內研究現狀
1 1 2 國外研究現狀
1 2 感知智能研究現狀
1 2 1 軟體層面
1 2 2 硬體層面
1 3 感知智能系統的組成
1 3 1 介紹
1 3 2 意義
1 3 3 感知對象
1 4 面臨的困難和挑戰
1 5 基於ROS的無人駕駛技術
第2章 ROS基礎
2 1 ROS的工程結構
2 1 1 工作空間（catkin workspace）
2 1 2 功能包（package）
2 1 3 文件類型
2 2 ROS通信原理
2 2 1 話題通信模型
2 2 2 服務通信模型
2 2 3 動作通信模型
2 2 4 ROS通信總結
2 3 實驗操作
2 3 1 實驗一 工作空間與功能包創建
2 3 2 實驗二 ROS通信原理實驗
第3章 ArtTable框架
3 1 ArtTable框架介紹
3 2 ArtTable框架使用
3 2 1 Simulation（模擬模擬）功能
3 2 2 LEDControl（LED狀態控制）功能
3 2 3 MoveControl（運動學控制）功能
3 2 4 Gmapping（地圖構建）功能
第4章 超聲波感測器
4 1 超聲波感測器分類
4 2 常用超聲波感測器HC-SR
4 2 1 參數特徵
4 2 2 工作原理
4 2 3 使用方法
4 3 超聲波感測器ROS驅動
4 4 超聲波感測器ROS通信數據分析
4 4 1 啟動超聲波感測器ROS程序
4 4 2 查看超聲波感測器ROS節點數據
第5章 編碼器感測器
5 1 編碼器分類
5 1 1 增量型
5 1 2 絕對值型
5 1 3 混合型
5 2 常用編碼器E6B2-CWZ6C
5 2 1 參數特徵
5 2 2 工作原理
5 2 3 使用方法
5 3 編碼器ROS驅動
5 4 編碼器ROS通信數據分析
5 4 1 啟動編碼器ROS節點程序
5 4 2 查看感測器節點數據
第6章 慣性感測器
6 1 慣性感測器分類
6 1 1 角速度陀螺儀
6 1 2 線加速度計
6 2 常用慣性感測器9DoF Razor IMU
6 2 1 參數特徵
6 2 2 工作原理
6 2 3 使用方法
6 3 慣性感測器ROS驅動
6 4 慣性感測器ROS通信數據分析
6 4 1 rotopic查看ROS驅動發布話題
6 4 2 分析話題數據imu_data
第7章 視覺感測器
7 1 視覺感測器分類
7 2 常用視覺感測器
7 2 1 參數特徵
7 2 2 工作原理
7 2 3 使用方法
7 3 視覺感測器ROS通信驅動
第8章 雷達
8 1 雷達種類
8 1 1 激光雷達概述
8 1 2 激光雷達分類
8 2 常用激光雷達
8 2 1 參數特徵
8 2 2 工作原理
8 2 3 使用方法
8 3 激光雷達ROS通信驅動
8 4 激光雷達ROS通信數據分析
第9章 基於ROS的卡爾曼濾波
9 1 robot_pose_ekf簡介
9 2 如何使用擴展卡爾曼濾波器
9 2 1 配置
9 2 2 編譯並運行包
9 3 節點解析
9 4 擴展卡爾曼濾波器如何工作
第10章 基於ROS的狀態估計
10 1 robot_localization介紹
10 2 robot_localization特徵
10 3 robot_localization狀態估計節點
10 3 1 ekf_localization_node
10 3 2 ukf_localization_node
10 3 3 參數
10 4 準備數據
10 4 1 RO數據標準
10 4 2 坐標系和轉換感測器數據
10 4 3 處理tf_prefix
10 4 4 每種感測器消息類型的注意事項
10 4 5 常見錯誤
10 5 robot_localization配置
10 5 1 感測器配置
10 5 2 以2D運行
10 5 3 融合不可測變數
10 5 4 微分和相對參數
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