移動機器人SLAM技術 莫宏偉 9787121455971 【台灣高等教育出版社】

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書名：移動機器人SLAM技術
ISBN：9787121455971
出版社：電子工業
著編譯者：莫宏偉
頁數：249
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1525284
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內容簡介

本書主要介紹移動機器人的結構、SLAM、ROS等移動機器人相關內容。全書共分為9章3個部分：第1部分為移動機器人基礎（第1～5章），詳細介紹了移動機器人的基本概念、結構、數學模型、定位、路徑規劃等，側重於原理性介紹，為後續內容奠定基礎；第2部分為SLAM（第6、7章），主要介紹了激光SLAM原理與視覺SLAM相關原理，並且結合案例對原理進行了說明，側重於理論與案例的結合；第3部分為ROS移動機器人實戰（第8、9章），主要介紹了基於ROS模擬環境的移動機器人SLAM開發，側重於動手實踐。通過全書3個部分，從原理到案例再到實踐，讀者可以充分了解移動機器人SLAM技術。 本書可以作為機器人工程、人工智能、自動化、控制科學與工程、計算機科學、電子信息、感測器技術、信息處理等相關學科的大學本科和研究生的專業基礎教材，也可以作為有志從事移動機器人相關研究的從業者的參考資料。

目錄

第1章 緒論
1 1 移動機器人的基本概念
1 1 1 機器人的定義
1 1 2 移動機器人概述
1 2 移動機器人的發展
1 3 移動機器人的分類
1 3 1 按照應用場景分類
1 3 2 按照移動機構分類
1 4 移動機器人的關鍵技術
1 4 1 環境建模
1 4 2 自主定位
1 4 3 導航規劃
1 5 本章小結
習題1
第2章 移動機器人的結構
2 1 引言
2 2 控制器
2 2 1 單片機
2 2 2 嵌入式控制器
2 2 3 工控機
2 3 驅動器
2 3 1 常用的驅動器
2 3 2 直流電機
2 3 3 伺服電機
2 3 4 步進電機
2 4 感測器
2 4 1 感測器及其分類
2 4 2 內部感測器
2 4 3 外部感測器
2 5 本章小結
習題2
第3章 移動機器人的數學模型
3 1 移動機器人的運動學模型
3 1 1 移動機器人坐標系
3 1 2 雙輪差速移動機器人的運動學模型
3 1 3 全方位移動機器人的運動學模型
3 2 移動機器人的動力學模型
3 2 1 雙輪差速移動機器人的動力學模型
3 2 2 全方位移動機器人的動力學模型
3 3 本章小結
習題3
第4章 移動機器人定位
4 1 環境地圖構建方法
4 1 1 幾何特徵地圖
4 1 2 拓撲地圖
4 1 3 點雲地圖
4 1 4 八叉樹地圖
4 1 5 柵格地圖
4 2 定位問題的分類
4 2 1 局部定位與全局定位
4 2 2 靜態環境定位與動態環境定位
4 2 3 被動定位與主動定位
4 2 4 單機器人定位與多機器人定位
4 3 定位的常用方法
4 3 1 GPS定位
4 3 2 基於地圖的定位
4 3 3 基於概率方法的定位
4 4 本章小結
習題4
第5章 移動機器人路徑規劃
5 1 引言
5 2 路徑規劃的傳統演算法
5 2 1 全局路徑規劃
5 2 2 局部路徑規劃
5 3 基於採樣的路徑規劃
5 3 1 概率路圖法
5 3 2 快速擴展隨機樹法
5 4 現代智能路徑規劃
5 4 1 模糊邏輯演算法
5 4 2 神經網絡演算法
5 4 3 遺傳演算法
5 4 4 蟻群演算法
5 4 5 粒子群優化演算法
5 4 6 禁忌搜索演算法
5 5 案例分析：煙花演算法
5 5 1 基本煙花演算法
5 5 2 基本煙花演算法在路徑規劃中的實現
5 6 本章小結
習題5
第6章 激光SLAM
6 1 SLAM的概念及分類
6 2 SLAM的數學表述
6 2 1 基本概念
6 2 2 SLAM問題的數學表述
6 3 濾波激光SLAM
6 3 1 激光SLAM系統模型
6 3 2 貝葉斯濾波
6 3 3 擴展卡爾曼濾波SLAM演算法
6 3 4 粒子濾波
6 4 Gmapping演算法
6 4 1 FastSLAM演算法
6 4 2 Gmapping演算法概述
6 4 3 Gmapping演算法流程
6 5 圖優化SLAM演算法
6 5 1 圖優化SLAM演算法概述
6 5 2 圖優化SLAM演算法原理
6 6 Cartographer演算法
6 6 1 激光掃描匹配
6 6 2 閉環檢測
6 6 3 位姿圖優化
6 7 激光SLAM的案例分析
6 7 1 感測器模型
6 7 2 基於粒子濾波的移動機器人定位
6 7 3 環境地圖構建
6 8 本章小結
習題6
第7章 視覺SLAM
7 1 視覺SLAM概述
7 1 1 視覺SLAM的概念與框架
7 1 2 視覺SLAM的主要演算法
7 2 視覺前端——視覺里程計
7 2 1 視覺里程計的數學模型
7 2 2 特徵點法
7 2 3 直接法
7 3 後端優化
7 3 1 基本概念
7 3 2 狀態估計問題
7 3 3 非線性最小二乘
7 3 4 位姿圖優化
7 4 迴環檢測
7 4 1 基本概念
7 4 2 詞袋模型
7 4 3 評價指標——準確率和召回率
7 5 案例分析：ORB-SLAM2演算法
7 5 1 ORB-SLAM概述
7 5 2 ORB-SLAM2基本原理
7 6 案例分析：動態視覺SLAM
7 6 1 動態點的識別
7 6 2 動態視覺SLAM的整體框架
7 6 3 後端優化
7 6 4 動態環境下的三維地圖構建
7 7 本章小結
習題7
第8章 機器人操作系統
8 1 ROS簡介
8 1 1 ROS的發展
8 1 2 ROS的安裝
8 1 3 配置ROS
8 1 4 測試ROS
8 2 catkin文件系統
8 2 1 catkin編譯系統
8 2 2 catkin工作空間
8 2 3 package功能包
8 2 4 常見文件類型
8 3 ROS通信機制
8 3 1 topic
8 3 2 service
8 3 3 action
8 4 ROS工具
8 4 1 模擬工具Gazebo
8 4 2 三維可視化工具RViz
8 4 3 ROS GUI開發工具rqt
8 5 本章小結
習題8
第9章 移動機器人模擬開發
9 1 搭建移動機器人模型
9 2 搭建模擬物理環境模型
9 3 定位與導航
9 3 1 鍵盤控制
9 3 2 定位與建圖
9 3 3 導航
9 3 4 自主探索
9 4 本章小結
習題9
參考文獻
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