工業機器人系統設計及控制 以自動開封蓋機器人為例 劉思邦著 9787109302679 【台灣高等教育出版社】

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書名：工業機器人系統設計及控制 以自動開封蓋機器人為例
ISBN：9787109302679
出版社：中國農業
著編譯者：劉思邦著
頁數：115頁
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1519930
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內容簡介

近年來，工業機器人已逐漸普及各個工業生產領域，與工業機器人相關的製備技術與控制技術成為研究者關注的焦點。本書旨在以核工業自動開封蓋機器人為例闡明工業機器人系統設計方法以及控制方法。作為核電站「三廢」（廢物、廢氣、廢液）處理系統之一的固體廢物處理系統在核電站的能量循環系統中處於非常重要的位置，自動開封蓋機器人是固體廢物處理系統中最精密的設備。本書敘述了在該機器人的製備研發過程中運用的工業機器人設計過程中的諸多方法，目的在於完整的闡述如何系統地設計工業機器人。

作者簡介

劉思邦，博士，周口師範學院物理與電信工程學院教師。主要研究方向：機器人系統設計與控制。主要研究成果：主持或參与國家級項目3項，省部級項目5項，橫向項目10多項，發表論文近10篇，獲得國家專利10餘項。

目錄

前言
第一章 緒論
1 1 研究工作的背景與意義
1 2 課題相關技術研究現狀
1 3 主要研究內容與貢獻
1 4 結構安排
第二章 自動開封蓋機器人機械系統設計及關鍵技術
2 1 模塊化設計
2 2 自動開封蓋機器人機械系統設計
2 3 關鍵受力部件強度分析
2 4 關鍵技術
2 5 本章小結
第三章 間隙消除策略
3 1 定位模塊齒輪副消隙策略
3 2 平動模塊及升降模塊傳動絲杠消隙策略
3 3 本章小結
第四章 擰緊控制策略
4 1 擰緊控制模型的建立
4 2 擰緊軸系統的自適應反演模糊控制設計
4 3 擰緊軸系統的增強型變增益PID控制
4 4 本章小結
第五章 自動開封蓋機器人可靠性分析
5 1 FMECA分析法
5 2 FTA分析法
5 3 基於FTF分析的可靠性改進措施
5 4 本章小結
第六章 自動開封蓋機器人樣機研製及試驗
6 1 動力輸出設計
6 2 控制系統設計
6 3 人機交互界面
6 4 樣機實驗
6 5 本章小結
第七章 總結與展望
7 1 總結
7 2 後續工作展望
參考文獻

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