ROS機器人編程零基礎入門與實踐 劉伏志 朱有鵬著 9787111716914 【台灣高等教育出版社】

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書名：ROS機器人編程零基礎入門與實踐
ISBN：9787111716914
出版社：機械工業
著編譯者：劉伏志 朱有鵬著
叢書名：工業自動化技術叢書
頁數：XI, 247頁
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1519929
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內容簡介

本書是針對ROS（機器人操作系統）初學者的入門教程，內容聚焦于ROS的使用和開發。以Ubuntu操作系統安裝和使用為起點，依次介紹了ROS安裝、實體/模擬機器人搭建、機器視覺、SLAM建圖、導航、多機器人系統等知識，最終引導讀者獨立完成機器人應用開發的任務。本書中的實驗環境和代碼基於ROS的Noetic版本。 本書為讀者提供了全部案例源代碼和學習資料，讀者可以直接掃描二維碼下載。 本書適合ROS用戶及其編程開發人員使用，也可以作為高等學校或培訓學校相關專業的參考教材。

目錄

前言
二維碼清單
第1章 學習ROS必備的Linux知識
1 1 Linux操作系統介紹
1 1 1 Linux的誕生
1 1 2 Linux、UNIX、系統、內核和發行版
1 2 Ubuntu環境搭建
1 2 1 VMWare的安裝使用
1 2 2 安裝Ubuntu系統
1 3 Ubuntu桌面使用
1 3 1 Ubuntu的桌面布局
1 3 2 安裝VMware Tools工具
1 4 shell和常用命令
1 4 1 shell、終端和命令
1 4 2 常用shell命令
1 5 Ubuntu安裝和卸載軟體
1 5 1 使用國內軟體源提升下載速度
1 5 2 通過apt管理軟體
1 5 3 通過應用商店安裝卸載軟體
1 6 vim編輯器使用
1 7 Linux文件系統
1 7 1 Linux文件系統結構
1 7 2

目錄

內容存放規則
1 8 root用戶和許可權管理
1 8 1 Linux中的許可權概念
1 8 2 文件/

目錄

許可權查看和修改
1 8 3 啟用root用戶
1 9 嵌入式單板計算機和Linux
第2章 認識ROS
2 1 ROS是什麼
2 1 1 ROS從何而來
2 1 2 為什麼要使用ROS
2 2 如何安裝ROS
2 3 ROS通信結構
2 3 1 節點和主節點
2 3 2 話題（Topic）
2 3 3 服務（Service）
2 3 4 動作（Action）
2 3 5 參數伺服器
2 4 ROS常用shell命令
2 5 ROS常用圖形工具
2 5 1 rqt工具箱
2 5 2 rviz
2 6 ROS坐標系和tf變換
2 6 1 ROS中的坐標定義
2 6 2 ROS中的tf變換
2 7 ROS工作空間
2 7 1 ROS工作空間是什麼
2 7 2 創建並使用一個工作空間
第3章 ROS編程基礎
3 1 ROS開發環境搭建
3 1 1 Ubuntu下安裝VSCode
3 1 2 VSCode常用插件安裝
3 2 新建一個ROS功能包
3 3 編寫一對發布訂閱節點（C++）
3 3 1 編寫發布節點（C++）
3 3 2 編寫訂閱節點（C++）
3 4 編寫一對發布訂閱節點（Python）
3 4 1 編寫發布節點（Python）
3 4 2 編寫訂閱節點（Python）
3 5 編寫launch文件用於啟動節點
3 5 1 通過launch文件啟動C++編譯的節點
3 5 2 通過launch文件啟動Python節點
3 5 3 在launch文件中調用launch文件
3 6 創建新消息類型並編寫節點發布消息
3 6 1 編寫自定義消息
3 6 2 驗證消息正常產生
3 6 3 編寫節點發布自定義消息類型（C++）
3 6 4 編寫節點訂閱自定義消息類型（Python）
3 7 創建一個服務類型並編寫服務端/客戶端節點
3 7 1 定義並編寫一個自定義服務
3 7 2 通過rossrv驗證服務產生
3 7 3 編寫自定義服務的服務端（C++）
3 7 4 編寫自定義服務的服務端（Python）
3 7 5 編寫自定義服務的客戶端（C++）
3 7 6 編寫自定義服務的客戶端（Python）
3 8 tf變換編程入門
3 8 1 通過static_transform_publisher發布靜態坐標變換
3 8 2 編寫節點實現動態tf變換（Python）
3 8 3 編寫節點實現動態tf變換（C++）
第4章 ROS機器人平台搭建
4 1 機器人系統的典型構成
4 2 幾種常見的機器人底盤運動學模型
4 2 1 差速轉向結構
4 2 2 阿克曼轉向結構
4 2 3 全向運動結構
4 3 驅動和電池系統
4 3 1 驅動系統—電動機
4 3 2 電池系統
4 4 控制系統—底盤控制器
4 5 控制系統—車載計算機
4 5 1 車載計算機需要實現的功能
4 5 2 車載計算機的選擇
4 5 3 將車載計算機和底盤控制器連接起來
4 6 機器人上常用的感測器
4 6 1 獲取機器人運動狀態—編碼器和IMU
4 6 2 讓機器人看見世界—攝像頭
4 6 3 讓機器人感知世界的「深淺」—立體相機
4 6 4 讓機器人具備全向感知能力—激光雷達
4 7 遠程連接車載計算機
4 7 1 路由模式和WiFi模式
4 7 2 SSH遠程登錄
4 7 3 使用遠程桌面連接機器人
4 8 底盤啟動和控制
4 8 1 啟動底盤驅動節點
4 8 2 控制機器人運動
4 8 3 向launch文件中傳入變數
4 9 機器人底盤ROS節點源碼解析
4 9 1 base_control功能包文件結構
4 9 2 base_control launch文件解讀
4 9 3 base_control py源碼解讀
4 9 4 bash腳本與udev規則
4 10 ROS分散式通信配置
4 10 1 分散式通信配置條件檢查
4 10 2 分散式通信配置和測試驗證
第5章 機器人模擬環境搭建
5 1 為什麼要有機器人模擬環境
5 1 1 機器人模擬主要解決的問題
5 1 2 模擬環境中的機器人和真實機器人的聯繫
5 2 在Stage模擬器中創建機器人
5 2 1 Stage模擬器簡介
5 2 2 創建Stage模擬器地圖和機器人模型
5 2 3 控制Stage模擬器中的機器人
5 3 在Gazebo模擬器中創建機器人
5 3 1 Gazebo模擬器簡介
5 3 2 Gazebo模擬器中的環境模型
5 4 機器人模型和URDF文件
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