點雲配準-從入門到精通 郭浩 9787111721826 【台灣高等教育出版社】

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書名：點雲配準-從入門到精通
ISBN：9787111721826
出版社：機械工業
著編譯者：郭浩
頁數：260
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514214
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內容簡介 三維點雲處理技術廣泛應用在逆向工程、CAD/CAM、機器人學、測繪遙感、機器視覺、虛擬現實、人機交互、無人駕駛和元宇宙等諸多領域。點雲配准作為三維視覺領域的一個重要分支，已有40多年的發展歷史，本書則系統性地對近些年來已經成熟的演算法和工具進行梳理和總結。 全書分兩部分，第一部分為硬核技術篇（第1～4章），詳細介紹了點雲配准概念、應用領域，以及點雲配准必要的數理知識，最後對點雲配准過程中相關關鍵步驟（如關鍵點提取、特徵描述等）所涉及的經典演算法進行理論與實戰的多維展示，為讀者深入了解複雜配准演算法做好前期理論與技術儲備工作。第二部分為演算法應用篇（第5～6章），涵蓋了十幾個開源的剛性與非剛性配准經典演算法，從演算法原理、理論基礎、技術實現、應用案例及優缺點等方面進行詳細介紹，以演算法的源碼實現分析來幫助讀者搞清楚每一個演算法的細節與計算過程。最終通過演算法的應用案例分析，讓讀者從理論、技術和應用層面重新評價與認識每一個演算法，助力產業界的讀者快速將相關技術應用落地，學術界的讀者快速系統地完成入門與提升。 隨書附贈程序源代碼、案例高清效果圖和結果視頻，以及授課用PPT，力求從多個角度提升讀者閱讀體驗和知識含量。本書可作為科研人員和公司產品開發工程師的參考指南，也可作為計算機圖形學、機器人學、遙感測量、虛擬現實、人機交互、CAD/CAM逆向工程等領域相關專業的高年級本科生、研究生的學習手冊。

作者簡介 郭浩，PCL（Point Cloud Learning）中國（www pclcn org）創始人之一。2008年開始致力於點雲數據獲取、智能化處理及相關應用的研發和教學工作，目前致力於PCL開源庫在中國相關行業的傳道、授業和解惑。在點雲數據獲取處理領域，公開發表EI/SCI論文十余篇及相關著作兩本。

目錄 前言
硬核技術篇
第1章 緒論
1 1 什麼是三維點雲
1 2 點雲數據獲取技術
1 2 1 接觸式
1 2 2 非接觸式
1 3 什麼是點雲配准
1 3 1 剛性配准
1 3 2 非剛性配准
1 4 三維點雲配准應用領域
1 4 1 機器人及無人駕駛領域
1 4 2 測繪遙感領域
第2章 配准相關數學基礎
2 1 空間變換及其參數化
2 1 1 什麼是歐式變換與變換矩陣
2 1 2 什麼是軸角
2 1 3 什麼是歐拉角
2 1 4 什麼是四元數
2 1 5 其他空間變換
2 2 空間變換的不同表示之間的互相轉換與實戰
2 2 1 旋轉矩陣與軸角
2 2 2 旋轉矩陣與歐拉角
2 2 3 旋轉矩陣與四元數
2 2 4 軸角與四元數
2 2 5 軸角與歐拉角
2 2 6 歐拉角與四元數
2 2 7 空間變換實戰
2 3 對應點已知時優變換求解原理與實戰
2 3 1 剛性變換的問題描述
2 3 2 優平移向量求解
2 3 3 優旋轉矩陣求解
2 3 4 反射矩陣消除
2 3 5 基於SVD剛性變換矩陣計算流程總結
2 3 6 SVD估計變換矩陣的關鍵代碼分析
2 3 7 SVD變換矩陣估計演算法應用案例
第3章 關鍵點檢測
第4章 點雲特徵描述子
演算法應用篇
第5章 經典剛性配准演算法
第6章 經典非剛性配准演算法

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