非線性系統理論 (第2版) 方勇純 盧桂章 9787302606727 【台灣高等教育出版社】

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書名：非線性系統理論 (第2版)
ISBN：9787302606727
出版社：清華大學
著編譯者：方勇純 盧桂章
頁數：151
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514204
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內容簡介

非線性控制是近年來控制理論界非常活躍的一個研究領域。本書重點討論基於李雅普諾夫方法的非線性控制及其在實際系統中的具體應用，首先介紹李雅普諾夫穩定性理論，然後依次對非線性系統精確線性化、自適應控制、魯棒控制、學習控制等方法進行討論，同時應用李雅普諾夫理論對於這些控制方法進行穩定性分析。 在內容安排上，第2、3章是理論基礎。其中，第2章重點介紹書中所涉及的數學背景，主要包括用於信號分析的幾個重要定理以及少量的微分幾何基礎知識。第3章討論李雅普諾夫基本理論，給出各種穩定性的數學定義，並重點介紹李雅普諾夫穩定性理論和拉塞爾不變性原理。第4～7章是對於自適應控制等多種方法的具體介紹和理論分析，各章相互獨立，讀者可以選擇感興趣的方法進行學習。第8～10章主要介紹非線性控制方法在典型對象，如機器人系統、欠驅動吊車系統和磁懸浮系統中的具體應用。 本書適用對象為高等院校控制類專業研究生，以及從事非線性控制系統分析與設計的工程技術人員。

作者簡介

盧桂章，南開大學教授，博士生導師。1960年畢業於北京大學數學力學系，從20世紀70年代開始從事過程式控制制和控制理論的研究和實際工作，是我國最早將現代控制理論應用於工業過程式控制制的研究者之一。曾任國家863計劃智能機器人主題專家組組長，參与組織了重大機器人型號的研製和機器人應用工程。科研方向主要有微操作機器人、微電子機械系統（MEMS）設計與應用等。微操作機器人及其在生物醫學工程中的應用獲國家技術發明獎二等獎，在MEMS設計方面提出了虛擬運行等新概念與方法並研製出設計系統。出版專著一本。1991年經國務院批准享受政府特殊津貼，1992年被國家人事部批准為「有突出貢獻的中青年專家」，1999年獲全國「五-」勞動獎章。

目錄

第1章 非線性系統簡介
1 1 引言
1 2 非線性系統的複雜性能
1 2 1 非線性系統的多平衡點特性
1 2 2 極限環
1 2 3 混沌
1 2 4 其他非線性現象
1 3 非線性控制的重要意義
1 4 常見的非線性系統設計與分析方法
1 4 1 相平面分析法
1 4 2 描述函數法
1 4 3 李雅普諾夫法
1 5 本書的主要內容安排
習題
參考文獻
第2章 數學預備知識
2 1 范數及其性質
2 2 函數的連續性
2 3 函數的正定性分析
2 4 信號分析基本定理
2 5 微分幾何基本知識
2 5 1 微分流形及切空間
2 5 2 李導數與李括弧運算
2 5 3 伏柔貝尼斯定理
習題
參考文獻
第3章 李雅普諾夫穩定性理論
3 1 引言
3 2 穩定性定義
3 3 李雅普諾夫間接法
3 4 李雅普諾夫直接法
3 5 李雅普諾夫候選函數的選擇方法
3 5 1 基於能量分析的構造方法
3 5 2 基於控制目標的構造方法
3 5 3 經驗與試探相結合的構造方法
3 6 拉塞爾不變性原理
習題
參考文獻
第4章 基於精確模型的控制系統設計
4 1 引言
4 2 反饋線性化的設計思路
4 3 單輸入單輸出系統的精確線性化
4 3 1 SISO系統的輸入輸出線性化
4 3 2 SISO非線性系統的標準型變換
4 3 3 SISO非線性系統的狀態反饋線性化
4 3 4 系統的零動態和最小相位系統
4 4 反向遞推設計方法
4 5 線性濾波降階設計方法
習題
參考文獻
第5章 自適應控制
5 1 引言
5 2 線性參數化條件
5 3 基本自適應控制演算法
5 3 1 自適應控制演算法介紹
5 3 2 性能分析
5 3 3 自適應控制中的參數辨識問題
5 4 直流無刷電機的自適應控制
5 5 非線性參數化系統的自適應控制
5 5 1 滑模自適應控制器設計
5 5 2 控制器穩定性分析
習題
參考文獻
第6章 滑模與魯棒控制
6 1 引言
6 2 滑動平面及其性質
6 3 滑模控制演算法與分析
6 3 1 滑模控制演算法
6 3 2 滑模控制器性能分析
6 3 3 滑模控制中的抖振問題
6 4 基於滑模結構的魯棒控制
6 4 1 高頻率反饋魯棒控制
6 4 2 高增益反饋魯棒控制
6 4 3 魯棒控制系統的飽和問題
6 5 魯棒自適應控制與自適應魯棒控制
習題
參考文獻
第7章 自學習控制
7 1 引言
7 2 標準的重複學習控制演算法與分析
7 2 1 重複學習演算法介紹
7 2 2 重複學習控制穩定性分析
7 3 帶飽和環節的重複學習控制策略
7 4 重複學習控制在原子力顯微鏡系統中的應用
7 5 周期未知動態特性的重複學習控制
7 6 *自學習控制中的其他問題
習題
參考文獻
第8章 機器人動態控制
8 1 引言
8 2 工業機器人的動態特性分析
8 3 機器手臂的反饋線性化控制
8 3 1 工業機器人開環誤差系統分析
8 3 2 非線性反饋控制器設計與分析
8 4 機器手臂的自適應控制
8 5 基於目標軌跡的機器人自適應控制
8 5 1 DCAL機器人自適應控制器設計
8 5 2 DCAL自適應控制系統性能分析
8 6 機器手臂的重複學習自適應混合控制
8 7 機器人對象的輸出反饋控制
8 7 1 研究動機
8 7 2 輔助誤差信號定義
8 7 3 輸出反饋控制器設計
8 7 4 閉環系統穩定性分析
8 7 5 控制系統的實現形式分析
習題
參考文獻
第9章 欠驅動橋式吊車系統的非線性控制
9 1 引言
9 2 橋式吊車系統動態特性建模與分析
9 3 基於能量分析的吊車系統非線性控制
9 3 1 吊車系統的開環動態特性變換
9 3 2 系統的能量分析
9 3 3 吊車控制系統設計與分析
9 3 4 吊車控制系統實驗結果
9 4 橋式吊車系統的抗干擾控制器設計
9 4 1 抗干擾控制器設計
9 4 2 吊車抗干擾控制系統的穩定性分析
9 4 3 模擬結果與分析
習題
參考文獻
第10章 磁懸浮系統的非線性控制
10 1 引言
10 2 零穩態功率損失的磁軸承控制系統設計
10 2 1 磁軸承系統模型分析
10 2 2 零穩態功率損失控制系統設計與分析
10 2 3 功率損耗估計
10 2 4 控制器奇異性分析
10 3 磁懸浮列車系統的非線性控制
10 3 1 磁懸浮列車介紹
10 3 2 磁懸浮列車建模與控制器設計
10 3 3 磁懸浮控制系統的穩定性分析
10 3 4 實驗結果
習題
參考文獻

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